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******************************************************************/
//上電后按下K4鍵程序運(yùn)行，小車進(jìn)行超聲波避障跑
//LCD1602液晶屏上顯示探測(cè)到的實(shí)時(shí)距離
/**************************************************************
//重要說明：沒有LCD1602液晶顯示屏的師兄，需要用杜邦線將P0.7接地程序才能正常運(yùn)行
****************************************************************/
//注意程序只做參考之用，要達(dá)到最理想的避障效果，還需要師兄們細(xì)心調(diào)試。
#include <reg52.h> //52芯片配置文件
#include <intrins.h> //包含nop等系統(tǒng)函數(shù)
#include "bst_car.h" //包含bst—v51智能小車頭文件
#define LCM_Data P0 //定義液晶屏數(shù)據(jù)口
#define Busy 0x80 //用于檢測(cè)LCM狀態(tài)字中的Busy標(biāo)識(shí)
sbit DU = P2^6; //數(shù)碼管段選
sbit WE = P2^7; //數(shù)碼管位選
sbit LCM_RW=P1^1 ; //定義LCD引腳
sbit LCM_RS=P1^0 ;
sbit LCM_E=P2^5 ;
unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值
unsigned int time=0;//用于存放定時(shí)器時(shí)間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
char a=0;
//=========================================================================================================================
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延時(shí)約xms毫秒
for(j=112;j>0;j--);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延時(shí)函數(shù) 啟動(dòng)超聲波模塊時(shí)使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void cmg88()//關(guān)數(shù)碼管
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}
/************************************LCD1602液晶屏驅(qū)動(dòng)函數(shù)************************************************/
//*******************讀狀態(tài)*************************//
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
LCM_Data = 0xFF;
LCM_RS = 0;
Delay10us(1);
LCM_RW = 1;
Delay10us(1);
do{
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 1;
Delay10us(1);
}
while (LCM_Data & Busy); //檢測(cè)忙信號(hào)
return(LCM_Data);
}
/****************寫數(shù)據(jù)************************/
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
ReadStatusLCM(); //檢測(cè)忙
LCM_Data = WDLCM;
LCM_RS = 1;
Delay10us(1);
LCM_RW = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在這后加小的延時(shí)
Delay10us(1);
LCM_E = 0; //延時(shí)
Delay10us(1);
LCM_E = 1;
Delay10us(1);
}
//****************寫指令*************************//
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC為0時(shí)忽略忙檢測(cè)
{
if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根據(jù)需要檢測(cè)忙
LCM_Data = WCLCM;
LCM_RS = 0;
Delay10us(1);
LCM_RW = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 1;
Delay10us(1);
}
//*******************LCM初始化**********************//
void LCMInit(void)
{
LCM_Data = 0;
WriteCommandLCM(0x38,0); //三次顯示模式設(shè)置，不檢測(cè)忙信號(hào)
delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,0);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,0);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,1); //顯示模式設(shè)置,開始要求每次檢測(cè)忙信號(hào)
WriteCommandLCM(0x08,1); //關(guān)閉顯示
WriteCommandLCM(0x01,1); //顯示清屏
WriteCommandLCM(0x06,1); // 顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置
WriteCommandLCM(0x0c,1); // 顯示開及光標(biāo)設(shè)置
}
//*********************按指定位置顯示一個(gè)字符***********************//
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40; //當(dāng)要顯示第二行時(shí)地址碼+0x40;
X |= 0x80; //算出指令碼
WriteCommandLCM(X, 1); //發(fā)命令字
WriteDataLCM(DData); //發(fā)數(shù)據(jù)
}
//**********************按指定位置顯示一串字符*************************//
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
unsigned char ListLength;
ListLength = 0;
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
while (DData[ListLength]>0x19) //若到達(dá)字串尾則退出
{
if (X <= 0xF) //X坐標(biāo)應(yīng)小于0xF
{
DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //顯示單個(gè)字符
ListLength++;
X++;
}
}
}
/***************************************************************************/
void StartModule() //啟動(dòng)超聲波模塊
{
TX=1; //啟動(dòng)一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
void Forward(void)//前進(jìn)
{
IN2=1;
IN3=1;
IN1=0;
IN4=0;
}
void Stop(void) //停車
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void back(void) //后退
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void Turn_Right(void) //向右旋轉(zhuǎn)
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
//=========================================================================================================================
/********距離計(jì)算程序***************/
void conut1(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
//此時(shí)time的時(shí)間單位決定于晶振的頻率，外接晶振為11.0592MHZ
//那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米
//但是，我們現(xiàn)在計(jì)算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
//所以我們將計(jì)算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程
S=time*0.17+10;//此時(shí)計(jì)算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個(gè)小數(shù)點(diǎn)
}
void Conut(void)
{
conut1();
//========顯示部分===========================================
if((S>=5000)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
{
a=0;
flag=0;
DisplayListChar(0, 1, table1);
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
DisplayListChar(0, 1, table);
DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
}
//========避障部分===========================================
if(S<=240) //////////////////////////// 剎車障礙物距離 跟車速有關(guān) 可更改
{
a++;
if(a>=2)
{
a=0;
FM=0;
Stop();
back(); //后退緩沖
delay(230);////////////////////////////////////////// 后退緩沖時(shí)間 跟車速有關(guān) 可更改
B:Turn_Right();
delay(50); /////////////////////////////////// 旋轉(zhuǎn)角度 跟環(huán)境復(fù)雜程度有關(guān) 可更改
Stop();
delay(100); //////////////////////////////////// 旋轉(zhuǎn)頓挫時(shí)間 視覺效果 可更改
StartModule();
while(RX==0);
TR1=1; //開啟計(jì)數(shù)
while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR1=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
conut1();
if(S>340) //////////////////////// 可直行方向無障礙物距離 跟環(huán)境有關(guān) 可更改
{
Turn_Right();
delay(90);
Stop(); //微調(diào)前進(jìn)方向 避免車寬對(duì)前進(jìn)影響
delay(200);
FM=1;
Forward();
}
else
{
goto B; //若沒轉(zhuǎn)到空曠方向 回到B點(diǎn) 繼續(xù)旋轉(zhuǎn)一次
}
}
else
{
Forward(); //無障礙物 直行
}
}
else
{
a=0;
Forward(); //無障礙物 直行
}
//=======================================
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 3 //T0中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測(cè)距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標(biāo)志
RX=0;
}
/********超聲波高電平脈沖寬度計(jì)算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
TR1=1; //開啟計(jì)數(shù)
while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR1=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
Conut(); //計(jì)算
}
/********************************************************/
void keyscan(void) //按鍵掃描函數(shù)
{
A: if(K4==0) //判斷是否有按下信號(hào)
{
delay(10); //延時(shí)10ms
if(K4==0) //再次判斷是否按下
{
FM=0; //蜂鳴器響
while(K4==0); //判斷是否松開按鍵
FM=1; //蜂鳴器停止
}
else
{
goto A; //跳轉(zhuǎn)到A重新檢測(cè)
}
}
else
{
goto A; //跳轉(zhuǎn)到A重新檢測(cè)
}
}
/********************************************************/
/*************主程序********************/
void main(void)
{
unsigned int a;
cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
delay(400); //啟動(dòng)等待，等LCM講入工作狀態(tài)
LCMInit(); //LCM初始化
delay(5);//延時(shí)片刻
DisplayListChar(0, 0, Range);
DisplayListChar(0, 1, table);
TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
EA=1; //開啟總中斷
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允許T0中斷
keyscan() ; //按鍵掃描
//=======================================================================================================================
while(1)
{
RX=1;
StartModule(); //啟動(dòng)模塊
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count(); //超聲波高電平脈沖寬度計(jì)算函數(shù)
}
}
}
}
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