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基于51單片機(jī)的智能小車源代碼

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ID:717630 發(fā)表于 2020-3-28 16:06 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
要求已全做完
（1設(shè)計(jì)并焊接實(shí)現(xiàn)小車的各種運(yùn)行狀態(tài)。
①設(shè)計(jì)并焊接實(shí)現(xiàn)按鍵控制小車的各種運(yùn)行狀態(tài)，包括啟動(dòng)停止、前進(jìn)倒退、加速減速等；
②設(shè)計(jì)并焊接實(shí)現(xiàn)使用數(shù)碼管、LCD等顯示器件監(jiān)測(cè)小車的運(yùn)行狀態(tài)，請(qǐng)自行定義要顯示的內(nèi)容，如運(yùn)行狀態(tài)、運(yùn)行速度擋位等。
（2）
設(shè)計(jì)并焊接實(shí)現(xiàn)無線數(shù)據(jù)傳輸遙控小車的運(yùn)行狀態(tài)。
①使用具有藍(lán)牙功能的PC或手機(jī)，設(shè)計(jì)通過藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)無線數(shù)據(jù)傳輸，進(jìn)而遙控小車的各種運(yùn)行狀態(tài)；
③使用多種編碼格式的紅外遙控器設(shè)計(jì)解碼算法，實(shí)現(xiàn)紅外遙控小車的各種運(yùn)行狀態(tài)。
（3）創(chuàng)新層（選做）：使用多種傳感器設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)小車的智能控制。
①基于超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)避障；
②基于紅外線傳感器實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)循跡‘。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include    "intrins.h"
  2. #include "STC15F2K60S2.H"
  3. #include "MOTOR.H"
  4. #include "DELAY.H"
  5. unsigned char curr_speed=0;               
  6. unsigned char run_flag=1;      //1???????????У?0??????
  7. unsigned char run_direct=1;      //1?????????0??????
  8. unsigned char sys_state;
  9. bit rx_flag=0;       //??????λ
  10. unsigned char rxbuf;     //?????????
  11. #define  MAIN_Fosc   11059200L   //?????????
  12. sfr TH2  = 0xD6;
  13. sfr TL2  = 0xD7;

  15. /*************  IO?????    **************/
  16. sbit    P_HC595_SER   = P4^0;   //pin 14    SER     data input
  17. sbit    P_HC595_RCLK  = P5^4;   //pin 12    RCLk    store (latch) clock
  18. sbit    P_HC595_SRCLK = P4^3;   //pin 11    SRCLK   Shift data clock
  19. sbit SR_Trig = P1^4;  //  ??????I/O??
  20. sbit SR_Echo = P1^3;
  21. sbit model_flag= P1^2;
  22. sbit infrared_l = P2^5;  //????I/O??
  23. sbit infrared_m = P2^6;
  24. sbit infrared_r = P2^7;
  25. sbit infrared_stop = P4^5;   //???????????
  26. /*************  ???????????    **************/
  27. void motor_turnleft(unsigned char wide);
  28. void motor_turnright(unsigned char wide);
  29. void motor_turnl(void);
  30. void motor_turnr(void);
  31. void    DisplayRTC(void);
  32. void    RTC(void);
  33. void    delay_ms(u8 ms);
  34. void    DisableHC595(void);
  35. void    Initialize_LCD(void);
  36. void    Write_AC(u8 hang,u8 lie);
  37. void    Write_DIS_Data(u8 DIS_Data);
  38. void    ClearLine(u8 row);
  39. u8      BIN_ASCII(u8 tmp);
  40. void    PutString(u8 row, u8 column, u8 *puts);
  41. void    WriteChar(u8 row, u8 column, u8 dat);
  42. float  measure(void);
  43. void  delay_us(unsigned int us);
  44. void  Car_Track(void);
  45. /*************************??????****************************/
  46. void Car_Track(void)
  47. {
  48. if(infrared_l==0&&infrared_m==1&&infrared_r==0 )
  49.    motor_start();
  50.   else if( (infrared_l==0&&infrared_m==0&&infrared_r==1)||(infrared_l==0&&infrared_m==1&&infrared_r==1))
  51.     motor_turnr();
  52.    /*else if (infrared_l==0&&infrared_m==1&&infrared_r==0)
  53.      motor_start();
  54.    */
  55.     else if( (infrared_l==1&&infrared_m==0&&infrared_r==0)||(infrared_l==1&&infrared_m==1&&infrared_r==0))
  56.      motor_turnl();
  57.      
  58. }

  60. /***********???????***************/
  61. void Delay_200ms(void)
  62. {
  63.     unsigned char i,j,k;
  64.     _nop_();
  65.     _nop_();
  66.     i=10;
  67.     j=31;
  68.     k=147;
  69.     do
  70.     {
  71.         do
  72.         {
  73.             while(--k);
  74.         }while(--j);
  75.     }while(--i);
  76. }
  77. void Delay_Num(unsigned int n_ms)        //@12.000MHz
  78. {
  79.     unsigned char i,j;
  80.     while(n_ms--)
  81.     {
  82.         i=12;
  83.         j=169;
  84.         do
  85.         {
  86.             while(--j);
  87.         }while(--i);
  88.     }
  89. }

  91. /**********???????*************/
  92. void Delay500us()               //@12.000MHz
  93. {
  94.     unsigned char i,j;
  95.     i=6;
  96.     j=211;
  97.     do
  98.     {
  99.         while(--j);
  100.     }while(--i);
  101. }
  102. void Delay50us()               //@12.000MHz
  103. {
  104.     unsigned char i,j;
  105.     i=6;
  106.     j=146;
  107.     do
  108.     {
  109.         while(--j);
  110.     }while(--i);
  111. }
  112. void Delay3us()                 //@12.000MHz
  113. {
  114.     unsigned char i;
  115.     _nop_();
  116.     _nop_();
  117.     i=6;
  118.     while(--i);
  119. }
  120. void Delay30us()                 //@12.000MHz
  121. {
  122.     unsigned char i;
  123.     _nop_();
  124.     _nop_();
  125.     i=87;
  126.     while(--i);
  127. }
  128. void Delay10us()                 //@12.000MHz
  129. {
  130.     unsigned char i;
  131.     _nop_();
  132.     _nop_();
  133.     i=27;
  134.     while(--i);
  135. }
  136. void Delay900us()               //@12.000MHz
  137. {
  138.     unsigned char i,j;
  139.     i=11;
  140.     j=126;
  141.     do
  142.     {
  143.         while(--j);
  144.     }while(--i);
  145. }
  146. void Delay1ms()               //@12.000MHz
  147. {
  148.     unsigned char i,j;
  149.     i=12;
  150.     j=169;
  151.     do
  152.     {
  153.         while(--j);
  154.     }while(--i);
  155. }
  156. void Delay4500us()               //@12.000MHz
  157. {
  158.     unsigned char i,j;
  159.     i=53;
  160.     j=132;
  161.     do
  162.     {
  163.         while(--j);
  164.     }while(--i);
  165. }
  166. void Delay600us()               //@12.000MHz
  167. {
  168.     unsigned char i,j;
  169.     i=7;
  170.     j=254;
  171.     do
  172.     {
  173.         while(--j);
  174.     }while(--i);
  175. }
  176. void motor_init(void)
  177. {
  178. P_SW2|=BIT7;
  179. PWMCKS=0;
  180. PWMCFG=0;
  181. PWMC=CYCLE;        //????????
  182. PWM5CR=0;              //?????????????????
  183. PWM5T1=0;


  186. /*********************************/
  187. PWM5T2=CYCLE*60/100;
  188. PWM4CR=0;
  189. PWM4T1=0;
  190. PWM4T2=CYCLE*60/100;
  191. /**********************************/
  192. PWMCR=BIT3+BIT2;     //PWMCR=0X60 ,pwm??????     00001100
  193. PWMCR|=BIT7;
  194. P_SW2&=~BIT7;
  195. PWMCR|=BIT3+BIT2;
  196. run_flag=1;
  197. }
  198. ///////////////???????//////////////////////////////////
  199. void motor_setspeed(unsigned char wide)
  200. {
  201. if(run_flag)
  202. {  
  203.   wide=curr_speed;
  204.   if(!run_direct)
  205.    wide=100-wide;     //???????????????
  206.   if(wide)
  207.   {
  208.    P_SW2|=BIT7;
  209.    PWM5T2=(u16)(CYCLE/(100/wide*0.5)); //????????
  210.    PWM4T2=(u16)(CYCLE/(100/wide*0.5));          //?????????????????
  211.    P_SW2&=~BIT7;
  212.    PWMCR|=BIT3+BIT2;
  213.   }
  214. }
  215. else
  216. {
  217.   PWMCR&=~(BIT3+BIT2);
  218.   IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
  219. }
  220. }
  221. ///////////////???////////////////////////////////////////
  222. void motor_turnleft(unsigned char wide)
  223. {
  224. if(run_flag)
  225. {  
  226.   curr_speed=wide;
  227.   if(!run_direct)
  228.    wide=100-wide;     //???????????????
  229.   if(wide)
  230.   {
  231.    P_SW2|=BIT7;
  232.    PWM5T2=(u16)(CYCLE/(100/(wide*0.01))); //????????
  233.    PWM4T2=(u16)(CYCLE/(100/wide));          //?????????????????
  234.    P_SW2&=~BIT7;
  235.    PWMCR|=BIT3+BIT2;
  236.   }
  237. }
  238. else
  239. {
  240.   PWMCR&=~(BIT3+BIT2);
  241.   IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
  242. }
  243. }
  244. ///////////////////???//////////////////////////////////////////
  245. void motor_turnright(unsigned char wide)
  246. {
  247. if(run_flag)
  248. {  
  249.   curr_speed=wide;
  250.   if(!run_direct)
  251.    wide=100-wide;     //???????????????
  252.   if(wide)
  253.   {
  254.    P_SW2|=BIT7;
  255.    PWM5T2=(u16)(CYCLE/(100/wide)); //????????
  256.    PWM4T2=(u16)(CYCLE/(100/(wide*0.01)));          //?????????????????
  257.    P_SW2&=~BIT7;
  258.    PWMCR|=BIT3+BIT2;
  259.   }
  260. }
  261. else
  262. {
  263.   PWMCR&=~(BIT3+BIT2);
  264.   IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
  265. }
  266. }
  267. ///////////////??????///////////////////////////////////////
  268. void motor_forward(void)
  269. {
  270. IN2=0;IN4=0;
  271. run_direct=1;
  272. motor_setspeed(curr_speed);
  273. }
  274. ///////////////???_1///////////////////////////////////////
  275. void motor_turnl(void)
  276. {
  277. IN2=0;IN4=0;
  278. run_direct=1;
  279. motor_turnleft(curr_speed);
  280. }
  281. ///////////////???_1///////////////////////////////////////
  282. void motor_turnr(void)
  283. {
  284. IN2=0;IN4=0;
  285. run_direct=1;
  286. motor_turnright(curr_speed);
  287. }
  288. ////////////////??????///////////////////////////////////////////
  289. void motor_backward(void)
  290. {
  291. IN1=0;
  292. IN2=1;
  293. IN3=0;
  294. IN4=1;
  295. run_direct=0;
  296. motor_setspeed(curr_speed);
  297. }

  299. ////////////////?????//////////////////////////////////////
  300. void motor_stop(void)
  301. {
  302. PWMCR&=~(BIT3+BIT2);
  303. IN1=0;IN2=0;
  304. IN3=0;IN4=0;
  305. run_flag=0;
  306. }
  307. /////////////////??????///////////////////////////////////////
  308. void motor_start(void)
  309. {  
  310. run_flag=1;
  311. curr_speed=70;
  312. motor_forward();
  313. }

  315. /**************** ?????????? ****************/
  316. void UART_Init(void)    //9600bps@12.000MHz
  317. {
  318. SCON =0x50;      //8λ????????????
  319. AUXR &=0xBF;     //?????1????Fosc/12????12T
  320. AUXR &=0xFE;     //???????????1????????????
  321. TMOD &=0x0F;     //?????1?????16λ?????????
  322. TL1=0xe7;
  323. TH1=0xFF;      //????????
  324. ET1=0;       //????????1?ж?
  325. TR1=1;       //????????1
  326. REN=1;       //???????
  327. ES=1;       //?????ж?
  328. }
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ID:699194 發(fā)表于 2020-4-3 14:22 | 顯示全部樓層
假的程序，我下載過了，試了試。。。不行，坑人的
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