STM32單片機(jī)智能小車基于灰度傳感器的巡線代碼

ID:586099 · 發(fā)表于 2020-3-30 17:13

單片機(jī)源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "adc.h"
#include "timer.h"
#include "car.h"
/************************************************
ADC A0 A1 A2 A3
PWM TIM3 CH2A7 TIM3 CH1A6
F11高 F13低 F12高 F14低
中間灰度巡線差速
旁邊轉(zhuǎn)彎正反轉(zhuǎn)
************************************************/
int main(void)
{
GPIO_Config();
delay_init(); //延時函數(shù)初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級分組為組2：2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
uart_init(115200); //串口初始化為115200
LED_Init(); //LED端口初始化
Adc_Init(); //ADC初始化
DMA_Config();
TIM3_PWM_Init(99,71);//頻率 10 KHZ
while(1)
{
// printf ("%4d %4d %4d %4d\r\n",AD_Value[0],AD_Value[1],AD_Value[2],AD_Value[3]);
// delay_ms(100);
LED0=0; //灰度測試
ADC_CHANGE();
// if(AD_Value[0]>2900)left1=1;//檢測到白線>3000 =1 檢測到綠線<3000=0
// else left1=0;
// if(AD_Value[1]>2900)mid1=1;
// else mid1=0;
// if(AD_Value[2]>2900)mid2=1;
// else mid2=0;
// if(AD_Value[3]>2900)right1=1;
// else right1=0;
// printf ("%4d %4d %4d %4d\r\n",left1,mid1,mid2,right1);
Go_STRAIGHT(80,80);
RUN();
}
}

復(fù)制代碼

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基于灰度巡線的小車.7z (220.48 KB, 下載次數(shù): 93)

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