基于STM32的自動避障小車程序

ID:718949 · 發表于 2020-4-1 17:52

前一陣，學校有個測試，需要做自動避障小車，現在將代碼分享給大家

單片機源程序如下:

/*********************************航太電子*******************************
* 實驗名：超聲波舵機自動避障實驗
* 實驗說明：將超聲波模塊放在舵機旋轉軸上，通過轉動舵機，來獲取前方，左邊以及右邊的障礙物距離
* 實驗平臺：航太ARM單片機開發板
* 連接方式：請參考interface.h文件
* 注意：舵機旋轉角度建議不要使用0°和180°，可以稍微往中間一點，比如選取20°和160 °，這樣舵機旋轉更精確
****************************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
//#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"
#include "UltrasonicCtrol.h"
//全局變量定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示
char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char duoji_count=0;
unsigned char zhuanjiao = 11;
//循跡，通過判斷三個光電對管的狀態來控制小車運動
/*
void SearchRun(void)
{
//三路都檢測到
if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
{
ctrl_comm = COMM_UP;
return;
}
if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
{
ctrl_comm = COMM_RIGHT;
}
else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
{
ctrl_comm = COMM_LEFT;
}
else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
{
ctrl_comm = COMM_UP;
}
}
*/
void InitIO()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO時鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//將使用LED燈相關的GPIO初始化
GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//關閉所有的ＬＥＤ指示燈
}
void DuojiMid()
{
zhuanjiao = 13;
Delayms(150);//延時1s
}
void DuojiRight()
{
zhuanjiao = 7;
Delayms(150);//延時1s
}
void DuojiLeft()
{
zhuanjiao = 19;
Delayms(150);//延時1s
}
///獲取三個方向的距離,進來前舵機方向為向前
void GetAllDistance(unsigned int *dis_left,unsigned int *dis_right,unsigned int *dis_direct)
{
CarStop();
GetDistanceDelay();
*dis_direct = distance_cm;
DuojiRight();
Delayms(100);
GetDistanceDelay();//獲取右邊距離
*dis_right = distance_cm;
DuojiMid();
DuojiLeft();
Delayms(100);
GetDistanceDelay();//獲取左邊距離
*dis_left = distance_cm;
DuojiMid();//歸位
}
void SearchRun(void)
{
//三路都檢測到
if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
{
ctrl_comm = COMM_UP;
return;
}
if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
{
ctrl_comm = COMM_RIGHT;
}
else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
{
ctrl_comm = COMM_LEFT;
}
else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
{
ctrl_comm = COMM_UP;
}
}
void BarrierProc()
{
//if(distance_cm < 10)//前方有障礙物
if(distance_cm > 9)//前方沒有障礙物
{
if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令發生變化
{
ctrl_comm_last = ctrl_comm;
switch(ctrl_comm)
{
case COMM_UP: CarGo();break;
case COMM_DOWN: CarBack();break;
case COMM_LEFT: CarLeft();break;
case COMM_RIGHT: CarRight();break;
case COMM_STOP: CarStop();break;
default : break;
}
}
}
else
{
unsigned int dis_left;//左邊距離
unsigned int dis_right;//右邊距離
unsigned int dis_direct;//中間距離
/*if(distance_cm < 8)
{
CarBack();
Delayms(400);
}
*/
//while(1)
//{
GetAllDistance(&dis_left,&dis_right,&dis_direct);
if(dis_direct < 10)
{
CarBack();
Delayms(80);
ctrl_comm = COMM_DOWN;
//continue;
}
else if(dis_left >10) //左轉
{
CarLeft();
ctrl_comm = COMM_UP;
Delayms(400);
CarGo();
Delayms(200);
/*CarRight();
Delayms(400);
CarGo();
Delayms(200);*/
ctrl_comm = COMM_UP;
}
else if(dis_right > 10) //右轉
{
CarRight();
Delayms(400);
CarGo();
Delayms(200);
CarLeft();
Delayms(400);
CarGo();
Delayms(200);
ctrl_comm = COMM_UP;
//continue;
}
/* else if(dis_direct >= dis_left && dis_direct >= dis_right)//前方距離最遠
{
CarGo();
Delayms(600);
return;
}
*/
else
{
/*CarLeft();
ctrl_comm = COMM_UP;
Delayms(400);
CarGo();
Delayms(200);*/
CarGo();
Delayms(100);
ctrl_comm = COMM_UP;
}
}
}
int main(void)
{
delay_init();
TIM2_Init();
MotorInit();
UltraSoundInit();
InitIO();
ServoInit();
while(1)
{
/* if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
LEDToggle(GPIO_Pin_8);
LCD1602WriteDistance(distance_cm);//更新距離
}
*/
SearchRun();
Distance();//計算距離
BarrierProc();
/*
if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令發生變化
{
ctrl_comm_last = ctrl_comm;
switch(ctrl_comm)
{
case COMM_UP: CarGo();break;
case COMM_DOWN: CarBack();break;
case COMM_LEFT: CarLeft();break;
case COMM_RIGHT: CarRight();break;
case COMM_STOP: CarStop();break;
default : break;
}
}
*/
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

四輪小車不完善的整合代碼.7z (199.73 KB, 下載次數: 45)

ID:814096 · 發表于 2020-8-14 10:54

樓主，下載的這個壓縮包里有interface.h這個文件么

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

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基于STM32的自動避障小車程序