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基于12單片機的四驅小車pwm控制速度+藍牙控制

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ID:606493 發表于 2020-4-2 13:05 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
基于12單片機的四驅藍牙小車pwm控速程序，藍牙只控制了前進后退和停止


單片機源程序如下:
  1. #include<stc12c5a60s2.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char

  5. sbit Righ_1=P0^0;
  6. sbit Righ_2=P0^1;
  7. sbit Left_1=P0^3;
  8. sbit Left_2=P0^2;
  9. uchar Buffer[5] = {0}; //從串口接收的數據
  10. uchar Sign = '0';

  12. //sbit ENA=P1^3;                                //左電機使能
  13. //sbit ENB=P1^4;                                //右電機使能

  15. void pwm_Init()
  16. {
  17.         CCON = 0;                                        //PCA初始化
  18.         CMOD = 0x00;                        //空閑時不計數，不產生中斷，時鐘源為Sysclk/12，PWM頻率大約為4KHz
  19.         CL = 0x00;                                //PCA低8位清零
  20.         CH = 0x00;                                //PCA高8位清零

  22.         CCAPM0 = 0x42;                        //8位PWM模式，無中斷
  23.         CCAP0H = 0xc0;                        //PWM0占空比（調節此處值調節PWM占空比）
  24.         CCAP0L = 0xc0;                        //PWM0占空比（調節此處值調節PWM占空比）

  26.         CCAPM1 = 0x42;                        //8位PWM模式，無中斷
  27.         CCAP1H = 0x40;                        //PWM1占空比（調節此處值調節PWM占空比）
  28.         CCAP1L = 0x40;                        //PWM1占空比（調節此處值調節PWM占空比）

  30.         CR = 1;       
  31. }

  33. void pwm_set(uchar x,uchar y)                                //占空比設置函數   引腳為P1.3和P1.4
  34. {
  35.         CCAP0H=x;                       
  36.         CCAP0L=x;                               
  37.         CCAP1H=y;
  38.         CCAP1L=y;
  39. }

  41. /* 函數功能:設置串口*/
  42. void init()                            //單片機串口初始化函數
  43. {
  44.         TMOD=0x20;                     //定時器1工作模式
  45.         SCON=0x50;                     
  46.                                        //設置串口方式1且允許串口接收。
  47.         TH1=0xfd;                      //設置初值為0xfd，波特率是9600bps     
  48.         TL1=0xfd;
  49.         EA=1;                          //打開總中斷
  50.         TR1=1;                         //定時器1開始計時
  51.         ES=1;                          //打開接收中斷
  52. }

  54. void Go()
  55. {
  56.         Righ_1=1;
  57.         Righ_2=0;
  58.         Left_1=1;       
  59.         Left_2=0;
  60. }

  62. void Back()
  63. {
  64.         Righ_1=0;
  65.         Righ_2=1;
  66.         Left_1=0;       
  67.         Left_2=1;
  68. }

  70. void Stop()
  71. {
  72.         Righ_1=0;
  73.         Righ_2=0;
  74.         Left_1=0;       
  75.         Left_2=0;
  76. }

  78. void main()
  79. {
  80. //        Com_Init();
  81.         pwm_Init();
  82.         init();
  83.         pwm_set(0x32,0x32);
  84.         while(1)
  85.         {
  86.                 switch(Sign)
  87.                 {
  88.                         case '1': Go(); break;
  89.                         case '0': Stop(); break;
  90.                         case '2': Back(); break;
  91.                         default:break;
  92.                 }       
  93.         }
  94. }

  96. void UART_SER()interrupt 4 //串行口中斷函數
  97. {
  98.         if (RI)//判斷是接收中斷產生
  99.         {
  100.             RI=0;  //讀標志位清零
  101.             Sign=SBUF;//讀入緩沖區的值
  102.             TI=1; //TI=1時，執行下面的程序
  103.             SBUF=Sign;//將內容返回到手機端，可在手機查看發送的內容
  104.         }
  105.         if (TI)    //如果是發送標志位，寫標志位清零
  106.         TI=0;
  107. }
復制代碼

以上源碼打包: 5.PWM（小車控速度）.zip (30.27 KB, 下載次數: 10)

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