基于51單片機的藍牙小車可PWM調速,小車就是不動

ID:722967 · 發表于 2020-4-7 16:08

程序編譯沒錯，藍牙也是可以通訊的（與PC端連接可實現收發），但是小車就是不動。這是為什么呢？

/*手機藍牙遙控小車             APP 用的SPP藍牙串口助手
左轉右轉大概是90度
pwm有十級變速*/

#include <reg52.h>

#define Left_moto_pwm    P1_4       //接驅動模塊ENA       使能端，輸入PWM信號調節速度       左前輪
#define Right_moto_pwm P1_5          //接驅動模塊ENB                                                                右前輪
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit P1_4=P1^4;                //定義P1_4
sbit P1_5=P1^5;                //定義P1_5

/*電機驅動IO定義*/
sbit IN1 = P1^2; //為1 左電機反轉       前輪
sbit IN2 = P1^3; //為1 左電機正轉       前輪
sbit IN3 = P1^6; //為1 右電機正轉       前輪
sbit IN4 = P1^7; //為1 右電機反轉       前輪
sbit EN1 = P1^4; //為1 左電機使能
sbit EN2 = P1^5; //為1 右電機使能       */

bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;
int pwm=1;

#define left_motor_en             EN1 = 1       //左電機使能
#define left_motor_stops       EN1 = 0       //左電機停止
#define right_motor_en             EN2 = 1       //右電機使能
#define right_motor_stops       EN2 = 0       //右電機停止

#define left_motor_go             IN1 = 0, IN2 = 1//左電機正傳
#define left_motor_back             IN1 = 1, IN2 = 0//左電機反轉
#define right_motor_go             IN3 = 1, IN4 = 0//右電機正傳
#define right_motor_back       IN3 = 0, IN4 = 1//右電機反轉

unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10

void delay(uint z)
{
      uint x,y;
      for(x = z; x > 0; x--)
      for(y = 114; y > 0 ; y--);
}

//藍牙初始化
void UART_INIT()
{
      SM0 = 0;
      SM1 = 1;//串口工作方式1
      REN = 1;//允許串口接收
      EA = 1;//開總中斷
      ES = 1;//開串口中斷
      TMOD = 0x20;//8位自動重裝模式
      TH1 = 0xfd;
      TL1 = 0xfd;//9600波特率
      TR1 = 1;//啟動定時器1
}

/************************************************************************/
   void  run(void)       //pwm調速函數
{
   push_val_left  =pwm;  //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
      push_val_right =pwm;       //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快       改這個值可以改變其速度
               if(pwm==10) pwm=0;
            if(pwm==0&&pwm<0) pwm=0;

}

/************************************************************************/
/*                   PWM調制電機轉速                                  */
/************************************************************************/

/*                   左側電機調速                                     */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比          */
            void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         {  Left_moto_pwm=1;
                  }
      else
            { Left_moto_pwm=0;                }

      if(pwm_val_left>=10)
      pwm_val_left=0;
}
else { Left_moto_pwm=0;       }
}
/******************************************************************/
/*                   右側電機調速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
         {  Right_moto_pwm=1;
                           }
      else
            {Right_moto_pwm=0;
                  }
      if(pwm_val_right>=10)
         pwm_val_right=0;
}
else {Right_moto_pwm=0;    }
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
      void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XF8;       //1Ms定時
      TL0=0X30;
      time++;
      pwm_val_left++;
      pwm_val_right++;
      pwm_out_left_moto();
      pwm_out_right_moto();
}

//小車前進
void forward()
{
      ET0 = 1;
      run();                         //pwm       程序
      left_motor_go; //左電機前進
      right_motor_go; //右電機前進

}

void left_go()          //左轉
{
      ET0 = 1;
      run();
      left_motor_back;
      right_motor_go;

      delay(700);
      forward();
}
//右轉
void right_go()
{
      ET0 = 1;
      run();
      delay(50);
      right_motor_back;
      left_motor_go;

      delay(700);
      forward();
}
//小車左轉圈
void left()
{
      ET0 = 1;
      run();
      delay(50);
      right_motor_go;                //  右電機前進
      left_motor_back;       // 左電機后退

}

//小車右轉圈
void right()
{
      ET0 = 1;
      run();
      left_motor_go;
      right_motor_back;

}

//小車后退
void back()
{
      ET0 = 1;
      run();
      left_motor_back;
      right_motor_back;

}

//小車停止
void stop()
{
      ET0 = 0;
      P1=0;
      P0=0;
}

//串口中斷
void UART_SER() interrupt 4
{
      if(RI)
      {
            RI = 0;//清除接收標志
            switch(SBUF)
            {
                     case 'g': forward(); break;//前進
                     case 'b': back(); break;//后退
                     case 'l': left(); break;//左轉圈
                     case 'r': right(); break;//右轉圈
                     case 's': stop(); break;//停止
                     case 'z': left_go(); break;//左轉行駛
                     case 'y': right_go(); break;//右轉行駛
                     case 'p': pwm++;break;             //加速
                     case 'c': pwm--;break;             //減速
            }

      }
}

void main()
{
      TMOD=0X01;
      TH0= 0XF8;                //1ms定時
      TL0= 0X30;
      TR0= 1;
      ET0= 1;
      EA = 1;
      UART_INIT();//串口初始化
      while(1);
}