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我想做一個(gè)WiFi遙控小車(chē)，現(xiàn)在可以實(shí)現(xiàn)WiFi遙控了，但是在前方加了一個(gè)紅外，做避障，如何做到讓小車(chē)檢測(cè)到障礙物就停止呢。
/*前進(jìn) 按下發(fā)出 ONA 松開(kāi)ONF
后退：按下發(fā)出 ONB 松開(kāi)ONF
左轉(zhuǎn)：按下發(fā)出 ONC 松開(kāi)ONF
右轉(zhuǎn)：按下發(fā)出 OND 松開(kāi)ONF
停止：按下發(fā)出 ONE 松開(kāi)ONF
WIFI程序功能是按下對(duì)應(yīng)的按鍵執(zhí)行操，松開(kāi)按鍵就停止
*/
int Left_motor=8; //左電機(jī)(IN3) 輸出0 前進(jìn) 輸出1 后退
int Left_motor_pwm=9; //左電機(jī)PWM調(diào)速
int Right_motor_pwm=10; // 右電機(jī)PWM調(diào)速
int Right_motor=11; // 右電機(jī)后退(IN1) 輸出0 前進(jìn) 輸出1 后退
int servopin7=7;//設(shè)置左右舵機(jī)驅(qū)動(dòng)腳到數(shù)字口7
int servopin12=12;//設(shè)置上下舵機(jī)驅(qū)動(dòng)腳到數(shù)字口12
int myangle;//定義角度變量
int pulsewidth;//定義脈寬變量
const int sensorPin = 5; //定義人體紅外傳感器的引腳、、、
int sensorValue; //聲明傳感器數(shù)據(jù)變量、、、
int val;
char buffer[18]; //串口緩沖區(qū)的字符數(shù)組
void setup() //設(shè)定串口和引腳模式
{
Serial.begin(9600);
Serial.flush(); //清空串口緩存
pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8 8腳無(wú)PWM功能
pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
pinMode(servopin7,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口
pinMode(servopin12,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口
pinMode(sensorPin, INPUT); //定義紅外為輸入變量、、、
}
void run() // 前進(jìn)
{
Serial.flush(); //清空串口緩存
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右電機(jī)前進(jìn)
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右電機(jī)前進(jìn)
analogWrite(Right_motor_pwm,110);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左電機(jī)前進(jìn)
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左電機(jī)PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,110);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
//delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整
}
void brake() //剎車(chē)，停車(chē)
{
digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW); // 右電機(jī)PWM 調(diào)速輸出0
analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW); //左電機(jī)PWM 調(diào)速輸出0
analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
//delay(time * 100);//執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整
}
void left() //左轉(zhuǎn)(左輪后退，右輪前進(jìn))
{
Serial.flush(); //清空串口緩存
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右電機(jī)前進(jìn)
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右電機(jī)前進(jìn)
analogWrite(Right_motor_pwm,110);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左電機(jī)后退
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左電機(jī)PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,110);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
//delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整
}
void right() //右轉(zhuǎn)(右輪后退，左輪前進(jìn))
{
Serial.flush(); //清空串口緩存
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右電機(jī)后退
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右電機(jī)PWM輸出1
analogWrite(Right_motor_pwm,110);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左電機(jī)前進(jìn)
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左電機(jī)PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,110);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
//delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整
}
void back() //后退
{
Serial.flush(); //清空串口緩存
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右電機(jī)后退
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右電機(jī)前進(jìn)
analogWrite(Right_motor_pwm,110);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左電機(jī)后退
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左電機(jī)PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,110);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
//delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整
}
void servopulse(int servopin7,int myangle)/*定義一個(gè)脈沖函數(shù)，用來(lái)模擬方式產(chǎn)生PWM值舵機(jī)的范圍是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
{
pulsewidth=(myangle*11)+450;//將角度轉(zhuǎn)化為500-2480 的脈寬值 這里的myangle就是0-180度 所以180*11+50=2480 11是為了換成90度的時(shí)候基本就是1.5MS
digitalWrite(servopin7,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5ms
delayMicroseconds(pulsewidth);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù) 這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
digitalWrite(servopin7,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
// delay(20-pulsewidth/1000);//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間 這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
delay(20-(pulsewidth*0.001));//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間 這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
}
void servopulsesx(int servopin12,int myangle)/*定義一個(gè)脈沖函數(shù)，用來(lái)模擬方式產(chǎn)生PWM值舵機(jī)的范圍是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
{
pulsewidth=(myangle*11)+400;//將角度轉(zhuǎn)化為500-2480 的脈寬值 這里的myangle就是0-180度 所以180*11+50=2480 11是為了換成90度的時(shí)候基本就是1.5MS
digitalWrite(servopin12,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5ms
delayMicroseconds(pulsewidth);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù) 這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
digitalWrite(servopin12,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
// delay(20-pulsewidth/1000);//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間 這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
delay(20-(pulsewidth*0.001));//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間 這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
}
void front_detection()// 左右電機(jī)前
{
//此處循環(huán)次數(shù)減少，為了增加小車(chē)遇到障礙物的反應(yīng)速度
for(int i=0;i<=5;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
{
servopulse(servopin7,90);//模擬產(chǎn)生PWM
}
}
void left_detection()//左右舵機(jī)靠左
{
for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
{
servopulse(servopin7,175);//模擬產(chǎn)生PWM
}
}
void right_detection()//左右電機(jī)靠右
{
for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
{
servopulse(servopin7,1);//模擬產(chǎn)生PWM
}
}
void s_detection()//上下舵機(jī)上
{
for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
{
servopulsesx(servopin12,0);//模擬產(chǎn)生PWM
}
}
void x_detection()//上下舵機(jī)下
{
for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
{
servopulsesx(servopin12,175);//模擬產(chǎn)生PWM
}
}
void loop()
{
if(Serial.available() > 0) //Serial.available()返回串口收到的字節(jié)數(shù)
{
int index = 0;
delay(100); //延時(shí)等待串口收完數(shù)據(jù)，否則剛收到1個(gè)字節(jié)時(shí)就會(huì)執(zhí)行后續(xù)程序
int numChar = Serial.available();
if(numChar > 15) //確認(rèn)數(shù)據(jù)不會(huì)溢出，應(yīng)當(dāng)小于緩沖大小
{
numChar = 15;
}
while(numChar--)
{
buffer[index++] = Serial.read(); //將串口數(shù)據(jù)一字一字的存入緩沖
}
splitString(buffer); //字符串分割
}
}
void splitString(char *data)
{
Serial.print("Data entered:");
Serial.println(data);
char *parameter;
parameter = strtok(data, " ,"); //string token，將data按照空格或者,進(jìn)行分割并截取
Serial.print("***");
Serial.println(parameter);
while(parameter != NULL)
{
setLED(parameter);
parameter = strtok(NULL, " ,"); //string token，再次分割并截取，直至截取后的字符為空
Serial.print("---");
Serial.println(parameter);
}
for(int x = 0; x < 16; x++) //清空緩沖
{
buffer[x] = '\0';
}
Serial.flush();
}
void setLED(char *data)
{
sensorValue = digitalRead(sensorPin); // 用于讀取紅外傳感器數(shù)據(jù)信息、、、、、、
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'A')) //條件函數(shù) 在此加入了紅外傳感器的條件、、、、
{
Serial.println("go forward!");
run();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'B'))
{
Serial.println("go back!");
back();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'C'))
{
Serial.println("go left!");
left();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'D'))
{
Serial.println("go right!");
right();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'E'))
{
Serial.println("Stop!");
brake();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'F'))
{
Serial.println("Stop!");
brake();
}
/* 以下是控制舵機(jī)左，上下舵機(jī) */
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'L'))//左
{
left_detection();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'I'))//右
{
right_detection();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'J'))//上
{
s_detection();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'K'))//下
{
x_detection();
}
}
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