基于stm32的避障超車無人車源程序激光測距+灰度紅外檢測

ID:733136 · 發(fā)表于 2020-4-19 23:40

19參加江蘇省機器人大賽獲得一等獎該程序部分包括內(nèi)容有：
1.車道兩邊有擋板，利用超聲波模塊測量距離兩邊的距離，以此達到車道保持的效果。
2.利用激光測距模塊測量與前車的距離，當(dāng)距離小于200mm時轉(zhuǎn)向超車。
3.利用灰度模塊檢查地面的菱形標(biāo)志
4.利用紅外管檢查是否到達人行橫道線并停車，

主控板是STM32C8T6
底盤部分包括2個驅(qū)動電機+1個轉(zhuǎn)向電機，由平衡小車之家購買。
激光測距模塊/紅外/超聲波/灰度模塊可在正點原子官網(wǎng)買到。

單片機源程序如下:

#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "24cxx.h"
#include "vl53l0x.h"
#include "dianji.h"
#include "timer.h"
#include "huidu.h"
#include "led.h"
#include "vl53l0x_gen.h"
#include "Ultrasonic.h"
int main(void)
{ delay_init(); //延時函數(shù)初始化
delay_init();
//uart_init2(115200);
uart_init2(115200);
TIM2_time_init(6999,719); //70ms
Ultrasonic_IO_Init();
Start_hc_sr04();
NVIC_Configuration();
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級分組為組2：2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
Led_Init();
TIM4_PWM_Init(19999,71);
TIM_SetCompare4(TIM4, 18500);
TIM3_PWM_Init(7199,0);
Dianji_Init();
TIM_SetCompare3(TIM3, 2800);//電機A占空比
TIM_SetCompare4(TIM3, 2800);//電機B占空
Huidu_Init();
HongWai_Init();
AT24CXX_Init();
while(AT24CXX_Check())//檢測不到24c02
{
Led_Red=!Led_Red;//
delay_ms(200);
}
//while(1)
//{
// GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
// delay_ms(200);
// GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
// delay_ms(200);
//}
Read_data();
tingzhi();
// while(1)
// {
// u8 flag = 0;
// flag = Read_data();
// if(flag)
// {
//
//
// GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
// delay_ms(200);
// GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
// delay_ms(200);
//
// }
// }
while(1)
{
// zhixing();
vl53l0x_test();//vl53l0x測試
}
}