#define Imax 14000 //此處為晶振為11.0592時的取值,
#define Imin 8000 //如用其它頻率的晶振時,
#define Inum1 1450 //要改變相應的取值。
#define Inum2 700
#define Inum3 3000
unsigned char f=0;
unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char show[2]={0,0};
unsigned long m,Tc;
unsigned char IrOK;
/************************************************************************/
//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//外部中斷解碼程序
void intersvr1(void) interrupt 2 using 1
{
Tc=TH0*256+TL0; //提取中斷時間間隔時長
TH0=0;
TL0=0; //定時中斷重新置零
if((Tc>Imin)&&(Tc<Imax))
{
m=0;
f=1;
return;
} //找到啟始碼
if(f==1)
{
if(Tc>Inum1&&Tc<Inum3)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1|0x80; m++;
}
if(Tc>Inum2&&Tc<Inum1)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取碼
}
if(m==32)
{
m=0;
f=0;
if(Im[2]==~Im[3])
{
IrOK=1;
}
else IrOK=0; //取碼完成后判斷讀碼是否正確
}
//準備讀下一碼
}
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//左轉
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機往前走
Right_moto_Stop ; //右電機往前走
}
/*********************************************************************/
/*--主函數--*/
void main(void)
{
m=0;
f=0;
IT1=1;
EX1=1;
TMOD=0x11;
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
EA=1;
delay(100);
while(1) /*無限循環*/
{
if(IrOK==1)
{
switch(Im[2])
{
case 0x0e: run(); //前進
break;
case 0x1a: backrun(); //后退
break;
case 0x0a: leftrun(); //左轉
break;
case 0x1e: rightrun(); //右轉
break;
case 0x05: stoprun(); //停止
break;
default:break;
}
IrOK=0;
}
}
}
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