|
|
本帖最后由 51黑電子會(huì)員 于 2020-5-5 10:00 編輯
- #include<reg52.h>
- #include<stdio.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- uchar code Duan[]={0x3F, 0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};//共陰極數(shù)碼管0-9段碼表，高電平導(dǎo)通數(shù)碼管段顯示，低電平導(dǎo)通數(shù)碼管位顯示。
- uchar Data_Buffer[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};//聲明數(shù)據(jù)緩存變量
- sbit PWM_FC=P1^0;//位定義脈沖寬度輸入端口
- sbit AddSpeed=P1^1;//位定義加速按鍵端口
- sbit SubSpeed=P1^2;//位定義減速按鍵端口
- sbit qiting=P1^3;//位定義啟停按鍵端口
- sbit led0=P1^4;//位定義啟停led指示燈
- sbit IN1=P3^4;//L298輸入端1
- sbit IN2=P3^5;//L298輸入端2
- uchar qitingnum;//聲明啟停次數(shù)變量
- int e ,e1 ,e2 ;//聲明當(dāng)前偏差值變量、之后偏差值變量、再后偏差值變量
- int out=0;//PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量
- uint SetSpeed=0;//聲明設(shè)定速度變量
- uint ActualSpeed=0;//聲明實(shí)際速度變量
- uint cnt=0;//定時(shí)器1中斷次數(shù)變量
- uint Inpluse=0;//聲明脈沖計(jì)數(shù)變量、
- uint PWMTime=100;//聲明脈沖寬度時(shí)間變量
- float uk ,uk1 ,duk ;//聲明目前總偏差值變量、之后偏差值總變量、偏差值總變量
- float Kp=0.36,Ki=0.05,Kd=0.016;//聲明比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)
- void PIDControl();//PID控制函數(shù)
- void SystemInit();//系統(tǒng)初始化函數(shù)
- void delay(uchar x);//延時(shí)函數(shù)
- void PWMOUT();//脈沖寬度輸出函數(shù)
- void SpeedSet();//設(shè)定速度函數(shù)
- void SegRefre();//數(shù)碼管顯示刷新函數(shù)
- /**************主函數(shù)************/
- void main()
- {
- SystemInit();//系統(tǒng)初始化函數(shù)
- while(1)
- {
- SpeedSet();//設(shè)定速度函數(shù)
- SegRefre();//數(shù)碼管顯示刷新函數(shù)
- PWMOUT();//脈沖寬度輸出函數(shù)
- }
- }
- void delay(uchar x)//延時(shí)函數(shù)
- {
- uint i,j;
- for(i=x;i>0;i--)
- for(j=50;j>0;j--);
- }
- void PIDControl()//PID控制函數(shù)
- {
- e=SetSpeed-ActualSpeed;//計(jì)算當(dāng)前偏差值變量
- duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2));//PID連續(xù)系統(tǒng)離散化增量型PID算法，算出總偏差值變量。
- uk=duk+uk1;//計(jì)算偏差值總變量加上之后偏差值總變量之和賦給目前總偏差值變量
- out=(int)uk;//強(qiáng)制類型轉(zhuǎn)化為整數(shù)型的目前總偏差值變量賦給PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量
- if(out>100)//判斷PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量是否大于100
- {
- out=100;//PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量為100
- }
- else if(out<0)//判斷PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量是否小于0
- {
- out=0;//PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量為0
- }
- uk1=uk;//目前總偏差值變量賦給之后偏差值總變量
- e2=e1;//之前偏差值變量賦給之后偏差值變量
- e1=e;//當(dāng)前偏差值變量賦給之前偏差值變量
- PWMTime=out;//PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量賦給脈沖寬度時(shí)間變量
- }
- void PWMOUT()//脈沖寬度輸出函數(shù)
- {
- if(cnt<PWMTime)//判斷定時(shí)器1中斷次數(shù)變量是否小于脈沖寬度時(shí)間變量
- {
- PWM_FC=1;//脈沖寬度輸入端口輸出高電平
- }
- else
- {
- PWM_FC=0;//脈沖寬度輸入端口輸出低電平
- }
- if(cnt>100)//判斷定時(shí)器1中斷次數(shù)變量是否大于100
- cnt=0;//定時(shí)器1中斷次數(shù)變量歸0
- }
- void SystemInit()//系統(tǒng)初始化函數(shù)
- {
- TMOD=0X21;//定時(shí)器0方式1，定時(shí)器1方式2。
- TH0=0xf8;//初裝定時(shí)器0高八位寄存器定時(shí)數(shù)值
- TL0=0x50 ;//初裝定時(shí)器0低八位寄存器定時(shí)數(shù)值，即2毫秒。
- TH1=0xC0;//初裝定時(shí)器1高八位寄存器定時(shí)數(shù)值
- TL1=0XC0;//初裝定時(shí)器1低八位寄存器定時(shí)數(shù)值，即16毫秒。
- EA=1;//開(kāi)總中斷
- EX0=1;//開(kāi)外部中斷0
- IT0=1;//外部中斷0下降沿觸發(fā)
- ET0=1;//開(kāi)定時(shí)器0中斷允許
- ET1=1;//開(kāi)定時(shí)器1中斷允許
- TR0=1;//開(kāi)定時(shí)器0中斷
- TR1=1;//開(kāi)定時(shí)器1中斷
- e =0;//偏差值變量為0
- e1=0;//之后偏差值變量為0
- e2=0;//再后偏差值變量為0
- IN1=1;
- IN2=1;
- }
- void SpeedSet()//設(shè)定速度函數(shù)
- {
- if(qiting==0)
- {
- delay(200);
- if(qiting==0)
- {
- IN1=0;
- IN2=1;
- qitingnum++;
- while(qiting==1);
- }
- }
- if(qitingnum==1)
- {
- led0=0;
- if(AddSpeed==0)//判斷加速鍵是否按下
- {
- delay(200);//延時(shí)
- if(AddSpeed==0)//再次判斷加速鍵是否按下
- {
- SetSpeed+=10;//設(shè)定速度變量每次加10
- if(SetSpeed>3500)//判斷設(shè)定速度變量是否大于3500
- {
- SetSpeed=3500;//設(shè)定速度變量歸為3500
- }
- }
- }
- if(SubSpeed==0)//判斷減速鍵是否按下
- {
- delay(200);//延時(shí)
- if(SubSpeed==0)//再次判斷減速鍵是否按下
- {
- SetSpeed-=10;//設(shè)定速度變量每次減10
- if(SetSpeed<0)//判斷設(shè)定速度變量是否小于0
- SetSpeed=0;//設(shè)定速度變量歸0
- }
- }
- }
- if(qitingnum==2)
- {
- qitingnum=0;
- IN1=1;
- IN2=1;
- led0=1;
- }
- }
- void SegRefre()//數(shù)碼管顯示刷新函數(shù)
- {
- Data_Buffer[0]=SetSpeed/1000;//設(shè)定速度變量千位數(shù)
- Data_Buffer[1]=SetSpeed%1000/100;//設(shè)定速度變量百位數(shù)
- Data_Buffer[2]=SetSpeed%100/10;//設(shè)定速度變量十位數(shù)
- Data_Buffer[3]=SetSpeed%10;//設(shè)定速度變量個(gè)位數(shù)
- Data_Buffer[4]=ActualSpeed/1000;//實(shí)際速度變量千位數(shù)
- Data_Buffer[5]=ActualSpeed%1000/100;//實(shí)際速度變量百位數(shù)
- Data_Buffer[6]=ActualSpeed%100/10;//實(shí)際速度變量十位數(shù)
- Data_Buffer[7]=ActualSpeed%10;//實(shí)際速度變量個(gè)位數(shù)
- }
- void int0() interrupt 0//外部中斷0函數(shù)
- {
- Inpluse++;//脈沖計(jì)數(shù)變量加加
- }
- void Time0() interrupt 1//定時(shí)器0中斷服務(wù)函數(shù)
- {
- static uchar Bit=0;//數(shù)碼管位碼靜態(tài)變量，退出程序，其數(shù)值保留。
- static uint time=0;//轉(zhuǎn)速測(cè)量周期變量
- TH0=0xf8;//重裝定時(shí)器0高八位寄存器計(jì)數(shù)值
- TL0=0x50 ;//重裝定時(shí)器0低八位寄存器計(jì)數(shù)值，即2毫秒。
- time++;//轉(zhuǎn)速測(cè)量周期變量加加
- if(time>500)//判斷轉(zhuǎn)速測(cè)量周期變量是否大于500，等于500就是500x2毫秒=1000毫秒，也就是1s。
- {
- time=0;//轉(zhuǎn)速測(cè)量周期變量歸0
- ActualSpeed=Inpluse;//脈沖計(jì)數(shù)變量表示實(shí)際速度變量
- Inpluse=0;//脈沖計(jì)數(shù)變量歸0
- PIDControl();//PID控制函數(shù)
- }
- PWMOUT();//脈沖寬度輸出函數(shù)
- Bit++;//數(shù)碼管位碼選擇位變量
- if(Bit>8)//判斷數(shù)碼管位碼選擇位變量是否大于8
- Bit=0;//數(shù)碼管位碼選擇位變量歸0
- P0=0xff;//數(shù)碼管位碼顯示關(guān)閉
- P2=Duan[Data_Buffer[Bit]];//數(shù)碼管段碼顯示
- switch(Bit)//數(shù)碼管位碼變量選擇位
- {
- case 0:
- P0=0X7F;//實(shí)際速度變量千位
- break;
- case 1:
- P0=0XBF;//實(shí)際速度變量百位
- break;
- case 2:
- P0=0XDF;//實(shí)際速度變量十位
- break;
- case 3:
- P0=0XEF;//實(shí)際速度變量個(gè)位
- break;
- case 4:
- P0=0XF7;//設(shè)定速度變量千位
- break;
- case 5:
- P0=0XFB;//設(shè)定速度變量百位
- break;
- case 6:
- P0=0XFD;//設(shè)定速度變量十位
- break;
- case 7:
- P0=0XFE;//設(shè)定速度變量個(gè)位
- break;
- }
- }
- void Timer1() interrupt 3//定時(shí)器1中斷服務(wù)函數(shù)
- {
- cnt++;//定時(shí)器1中斷次數(shù)變量
- }
|
評(píng)分
-
查看全部評(píng)分
|
[復(fù)制鏈接]
