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單片機(jī)藍(lán)牙控制小車前后左右+尋跡，到底哪里出了問題 ，小車通電之后完全不動(dòng)

[復(fù)制鏈接]
ID:703117 發(fā)表于 2020-5-6 09:06 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
  1. #include "reg52.h"
  2. #include <intrins.h>
  3. sbit IN1=P1^0;  //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN1為P1.0                  左上電機(jī) M2                OUT1 OUT2
  4. sbit IN2=P1^1;        //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN2為P1.1
  5. sbit IN3=P1^2;        //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN3為P1.2                  左下電機(jī) M3                OUT3 OUT4
  6. sbit IN4=P1^3;        //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN4為P1.3
  7. sbit IN5=P1^4;        //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN5為P1.4                  右上電機(jī) M1                OUT5 OUT6
  8. sbit IN6=P1^5;        //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN6為P1.5
  9. sbit IN7=P1^6;        //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN7為P1.6                  右下電機(jī) M4                OUT7 OUT8
  10. sbit IN8=P1^7;        //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN8為P1.7
  11. //尋跡探頭
  12. sbit left_led=P2^5;           //定義左路尋跡為P2.5
  13. sbit middle_led=P2^6;  //定義中路尋跡為P2.6
  14. sbit right_led=P2^7;   //定義右路尋跡為P2.7

  16. #define Left_moto_go      {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  17. #define Left_moto_back    {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;}         //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
  18. #define Left_moto_Stop    {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)                             
  19. #define Right_moto_go     {IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;}        //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  20. #define Right_moto_back   {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;}        //右邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
  21. #define Right_moto_Stop   {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;}        //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)

  23. #define M2_moto_pwm          IN2         //PWM信號(hào)端        左上電機(jī)M2
  24. #define M3_moto_pwm          IN4         //                                左下電機(jī)M3
  25. #define M1_moto_pwm          IN6         //                                右上電機(jī)M1
  26. #define M4_moto_pwm          IN8         //                                右下電機(jī)M4
  27. //PWM 尋跡中調(diào)速  
  28. unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  29. unsigned char push_val_left =0;//左電機(jī)占空比N/10
  30. unsigned char pwm_val_right =0;//變量定義
  31. unsigned char push_val_right=0;//右電機(jī)占空比N/10

  33. bit Right_moto_stop=1;                  //在右電機(jī)調(diào)速時(shí)，如果右電機(jī)停止，PWM小于PUSH，PWM置1，否則為0；若PWM≥10，PWM關(guān)斷
  34. bit Left_moto_stop =1;                  //在左電機(jī)調(diào)速時(shí)，如果右電機(jī)停止，PWM小于PUSH，PWM置1，否則為0；若PWM≥10，PWM關(guān)斷

  36. unsigned  int  timer1=0;

  38. //        sfr T2CON   = 0xC8;
  39.     sfr T2MOD   = 0xC9;
  40. // sfr RCAP2L  = 0xCA;
  41. // sfr RCAP2H  = 0xCB;
  42. // sfr TL2     = 0xCC;
  43. // sfr TH2     = 0xCD;

  45. //藍(lán)牙數(shù)據(jù)發(fā)送
  46.         #define left     'C'         //左轉(zhuǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)C
  47.     #define right    'D'         //右轉(zhuǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)D
  48.         #define up       'A'         //前進(jìn)發(fā)送數(shù)據(jù)A
  49.     #define down     'B'         //后退發(fā)送數(shù)據(jù)B
  50.         #define stop     'F'         //停止發(fā)送數(shù)據(jù)F
  51.         #define Car      '1'         //手機(jī)軟件1號(hào)鍵        表示尋跡按鈕

  53.         char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
  54.         char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
  55.         char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
  56.         char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
  57.         char code str4[] = "收到指令，停止!\n";

  59.         unsigned char  i=0;
  60.         unsigned char  dat=0;
  61.     unsigned char  buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)        

  63. //        程序功能
  64.         bit  flag_REC=0;                                 //串行接收標(biāo)去位
  65.         bit  flag    =0;                                  //
  66.         bit  flag_xj =0;                                //尋跡標(biāo)志
  67. //延時(shí)函數(shù)         
  68. void delay(unsigned int k)
  69. {   
  70.      unsigned int x,y;
  71.          for(x=0;x<k;x++)
  72.          for(y=0;y<2000;y++);
  73. }
  74. //前進(jìn)函數(shù)         加入PWM
  75. void  run_pwm(void)
  76. {
  77.          push_val_left=9;        //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
  78.          push_val_right=9;        //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
  79.          Left_moto_go ;    //左電機(jī)往前走
  80.          Right_moto_go ;   //右電機(jī)往前走
  81. }
  82. //后退函數(shù)         加入PWM
  83. void  backrun_pwm(void)
  84. {
  85.     push_val_left=9;        //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
  86.         push_val_right=9;        //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
  87.         Left_moto_back ;   //左電機(jī)往后走
  88.         Right_moto_back ;  //右電機(jī)往后走
  89. }
  90. //左轉(zhuǎn)函數(shù)          加入PWM
  91. void  leftrun_pwm(void)
  92. {
  93.      push_val_left=9;        //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
  94.          push_val_right=9;        //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
  95.          Left_moto_Stop ;   //左電機(jī)往前走
  96.          Right_moto_go ;    //右電機(jī)往后走
  97. }
  98. //右轉(zhuǎn)函數(shù)          加入PWM
  99. void  rightrun_pwm(void)
  100. {
  101.      push_val_left=9;        //減低一半速度         速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
  102.          push_val_right=9;        //減低一半速度         速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
  103.          Left_moto_go ;     //左電機(jī)往前走
  104.          Right_moto_Stop ;  //右電機(jī)往后走
  105. }
  106. //小車停止
  107. void  keepstop(void)
  108. {
  109.          Left_moto_Stop ;   //左電機(jī)往前走
  110.          Right_moto_Stop ;  //右電機(jī)往前走
  111. }
  112. //小車前進(jìn)          全速
  113. void  run(void)
  114. {
  115.          Left_moto_go ;    //左電機(jī)往前走
  116.          Right_moto_go ;   //右電機(jī)往前走
  117. }
  118. //小車后退    全速
  119. void  backrun(void)
  120. {
  121.         Left_moto_back ;   //左電機(jī)往后走
  122.         Right_moto_back ;  //右電機(jī)往后走
  123. }
  124. //左轉(zhuǎn)函數(shù)          全速
  125. void  leftrun(void)
  126. {
  127.          Left_moto_Stop ;   //左電機(jī)往前走
  128.          Right_moto_go ;    //右電機(jī)往后走
  129. }
  130. //右轉(zhuǎn)函數(shù)          全速
  131. void  rightrun(void)
  132. {
  133.          Left_moto_go ;     //左電機(jī)往前走
  134.          Right_moto_Stop ;  //右電機(jī)往后走
  135. }

  137. //左電機(jī)調(diào)速
  138. void pwm_out_left_moto(void)
  139. {  
  140.    if(Left_moto_stop)
  141.    {
  142.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  143.                {
  144.                      M2_moto_pwm=1;          //M2的PWM
  145.                      M3_moto_pwm=1;          //M3的PWM
  146.                    }
  147.           else
  148.                {
  149.                  M2_moto_pwm=0;
  150.                      M3_moto_pwm=0;
  151.                    }
  152.         if(pwm_val_left>=10)
  153.                pwm_val_left=0;
  154.    }
  155.     else   
  156.           {
  157.            M2_moto_pwm=0;
  158.            M3_moto_pwm=0;
  159.                   }
  160. }
  161. //右電機(jī)調(diào)速
  162. void pwm_out_right_moto(void)
  163. {
  164.   if(Right_moto_stop)
  165.    {
  166.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  167.               {
  168.                M1_moto_pwm=1;            //M1
  169.                    M4_moto_pwm=1;            //M4
  170.                    }
  171.         else
  172.               {
  173.                    M1_moto_pwm=0;
  174.                    M4_moto_pwm=0;
  175.                   }
  176.         if(pwm_val_right>=10)
  177.                pwm_val_right=0;
  178.    }
  179.    else   
  180.           {
  181.            M1_moto_pwm=0;
  182.            M4_moto_pwm=0;
  183.               }
  184. }
  185. void Time1(void) interrupt 3    //3 為定時(shí)器1的中斷號(hào)  1 定時(shí)器0的中斷號(hào) 0 外部中斷1 2 外部中斷2  4 串口中斷

  187. {
  188.     TH1 = 0xFF;
  189.         TL1 = 0x9C;
  190.     timer1++;  
  191.         pwm_val_left++;
  192.         pwm_val_right++;
  193.         pwm_out_left_moto();
  194.         pwm_out_right_moto();
  195. }
  196. //中斷號(hào)為4 串口中斷
  197. void sint() interrupt 4          //中斷接收3個(gè)字節(jié)
  198. {

  200.     if(RI)                         //是否接收中斷
  201.     {
  202.        RI=0;
  203.        dat=SBUF;
  204.        if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
  205.          {
  206.             buff[i]=dat;
  207.             flag=1;        //開始接收數(shù)據(jù)
  208.          }
  209.        else
  210.       if(flag==1)
  211.      {
  212.       i++;
  213.       buff[i]=dat;
  214.       if(i>=2)
  215.       {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
  216.      }
  217.          }
  218. }
  219. //主函數(shù)
  220. void mian(void)
  221. {                         //         T1          T0
  222.   TMOD=0x11; //        0001 0001 工作方式3        兩個(gè)獨(dú)立8位計(jì)數(shù)器
  223.   TH1=0xFF;  //100uS定時(shí)          高8位
  224.   TL1=0x9c;         //                                  低8位
  225.   TH0=0;
  226.   TL0=0;

  228.     T2CON=0x34;                  //8位寄存器0011 0100           串行發(fā)送時(shí)鐘 TCLK=1, T2工作于波特率發(fā)生器方式
  229.         T2MOD=0x00;                  //                                           串行接收時(shí)鐘 RCLK=1，T2工作于波特率發(fā)生器方式
  230.         RCAP2H=0xFF;          //                                           為1時(shí)外部事件計(jì)數(shù)，為0時(shí)T2為定時(shí)器         
  231.         RCAP2L=0xDC ;          //波特率位4800  12/[32*(65536-x)]
  232.     SCON=0x50;  
  233.     PCON=0x00;
  234.     PS=1;
  235.         TR1=1;                          // 定時(shí)器1工作
  236.         ET1=1;                          // 打開定時(shí)器1中斷
  237.         ES=1;                           // 串行口中斷
  238.     EA=1;                            // 總中斷允許
  239.         while(flag_xj)                           //循線標(biāo)志位
  240.                   {
  241.                                if(flag_REC==1)
  242.                                  {
  243.                                   break;
  244.                                  }
  245.                     
  246.                             //有信號(hào)為0  沒有信號(hào)為1
  247.               if(right_led==1&&middle_led==1&&left_led==1) //三路檢測(cè)到黑線
  248.                           {
  249.                              Left_moto_stop=1;
  250.                              Right_moto_stop=1;
  251.                              run_pwm();
  252.                           }

  254.                           else
  255.                          {                           
  256.                             if(right_led==1&&middle_led==0&&left_led==0)                //右邊檢測(cè)到黑線
  257.                                   {         
  258.                                       Left_moto_stop=1;
  259.                                           Right_moto_stop=1;
  260.                                       rightrun_pwm();
  261.                                   }
  262.                                 if(right_led==0&&middle_led==0&&left_led==1)            //左邊檢測(cè)到黑線
  263.                                    {
  264.                                       Right_moto_stop=1;
  265.                                           Left_moto_stop=1;
  266.                                           leftrun_pwm();
  267.                               }
  268.                           }
  269.                   }
  270.          if(flag_REC==1)                                    //
  271.            {
  272.                 flag_REC=0;
  273.                 if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一個(gè)字節(jié)為O，第二個(gè)字節(jié)為N，第三個(gè)字節(jié)為控制碼
  274.                 switch(buff[2])
  275.              {
  276.                       case up :                                                    // 前進(jìn)
  277.                 //          send_str( );
  278.                           flag_xj=0; //尋跡置0
  279.                           Left_moto_stop=0;
  280.                           Right_moto_stop=0;
  281.                           run();
  282.                           break;

  284.                       case down:                                                // 后退
  285.                         //  send_str1( );
  286.                            flag_xj=0;
  287.                           Left_moto_stop=0;
  288.                           Right_moto_stop=0;
  289.                           backrun();
  290.                           break;

  292.                       case left:                                                // 左轉(zhuǎn)
  293.                 //          send_str2( );
  294.                           flag_xj=0;
  295.                           leftrun();
  296.                           break;

  298.                       case right:                                                // 右轉(zhuǎn)
  299.                 //          send_str3( );
  300.                           flag_xj=0;
  301.                           Left_moto_stop=0;
  302.                           Right_moto_stop=0;
  303.                           rightrun();
  304.                           break;

  306.                       case stop:                                                // 停止
  307.                 //          send_str4( );
  308.                           flag_xj=0;
  309.                           Left_moto_stop=0;
  310.                           Right_moto_stop=0;
  311.                           keepstop();
  312.                           break;

  314.                           case Car :                                                //                 
  315.                           flag_xj=1;
  316.                           break;
  317.              }                                 
  318.          }
  319. }
復(fù)制代碼


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ID:282850 發(fā)表于 2020-5-6 11:27 | 顯示全部樓層
程序是copy別人的嗎？如果是自己寫的，檢查硬件、程序
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