1.  自制遙控器要選用質(zhì)量較好的遙感，油門(mén)的遙感選用上下不回中。

2.  盡量畫(huà)PCB，排除大部分因電路焊接不當(dāng)而引起的故障和干擾，提高穩(wěn)定性（可在嘉立創(chuàng)打樣PCB，降低成本）。

3.  飛控（陀螺儀）安裝要做防震動(dòng)，最好在螺栓上安裝橡膠墊片（直接帖機(jī)架上的可以用3M膠，或者墊一塊海綿），較少電機(jī)旋轉(zhuǎn)引起的高頻振動(dòng)對(duì)陀螺儀數(shù)據(jù)采集的影響。

4.  電機(jī)盡量選擇好一點(diǎn)的品牌，4個(gè)電機(jī)KV值應(yīng)一致，最好可以多買(mǎi)幾個(gè)備用，預(yù)算有限的，個(gè)人感覺(jué)可以買(mǎi)大疆的電機(jī)，感覺(jué)有挺多人用的。

5.  電調(diào)的選擇跟電機(jī)差不多，品牌推薦好盈，預(yù)算有限就沒(méi)得選了XXD 30A電調(diào)(炸雞套裝預(yù)定,我就是其中之一，哈哈哈)。

6.  裝機(jī)完成后不要急著上電，萬(wàn)用表檢測(cè)一下是否存在短路等問(wèn)題。

1.  首先要確定飛控的控制頻率，內(nèi)環(huán)的頻率和外環(huán)的頻率一般不一樣，我的內(nèi)環(huán)PID為角速度環(huán)，頻率是250HZ，4ms一個(gè)控制周期，外環(huán)PID為角度環(huán)，頻率是125HZ，8ms一個(gè)控制周期，我用的是定時(shí)器TIM3中斷，在進(jìn)入中斷服務(wù)函數(shù)后，首先要先清除中斷標(biāo)志位，同時(shí)中斷服務(wù)函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間不能超過(guò)4ms（中斷周期），以保證刷新頻率準(zhǔn)確。

2.  電機(jī)的刷新頻率應(yīng)大于等于內(nèi)環(huán)的頻率，即給電調(diào)的PWM的頻率要大于等于內(nèi)環(huán)刷新頻率，XXD的電調(diào)PWM頻率上限是8K HZ，我用的PWM頻率是400HZ.(周期為2.5ms)。

3.  電調(diào)第一次使用一般要設(shè)置行程，即PWM占空比對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速范圍，以XXD 30A為例，我把PWM占空比80%對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速最高，PWM占空比40%對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為0（1ms-2ms），首先在第一次使用時(shí)，PWM輸出80%占空比，給電調(diào)上電會(huì)聽(tīng)到BBB 三聲 ，隨后 B B 兩聲，這時(shí)把PWM輸出改為40%占空比，隨后響起B(yǎng) B B 三聲（3S電池，2S為兩聲），這時(shí)行程校正就完成了，不同型號(hào)可根據(jù)說(shuō)明書(shū)設(shè)置。

4.  在調(diào)PID參數(shù)前，確定3個(gè)角度的PID輸出分配給對(duì)應(yīng)的電機(jī)的PWM的CCR值時(shí)，+ -號(hào)給對(duì)，否則無(wú)法起飛，建議先學(xué)習(xí)四軸飛行原理，在對(duì)四軸進(jìn)行理論受力分析，根據(jù)陀螺儀的安裝方向和機(jī)頭的方向分配3個(gè)角度的PID輸出。

5.  在調(diào)PID參數(shù)一般先調(diào)內(nèi)環(huán)，再調(diào)外環(huán)，調(diào)內(nèi)環(huán)時(shí)外環(huán)參數(shù)設(shè)為0，具體調(diào)速經(jīng)驗(yàn)可自行百度，各路大神的經(jīng)驗(yàn)很多。

6.  在調(diào)PID參數(shù)時(shí)，建議對(duì)PID輸出進(jìn)行限幅，避免在參數(shù)過(guò)大時(shí)出現(xiàn)發(fā)散，四軸失控傷人。