8051單片機尋跡小車程序及其原理圖

ID:744327 · 發表于 2020-5-22 14:48

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8051單片機尋跡小車程序及其原理圖

隨著現代電子技術的飛速發展，通信技術也取得了長足的進步。在無線通信領域,越來越多的通信產品大量涌現出來。但設計無線數據傳輸產品往往需要相當的無線電專業知識和價格高昂的專業設備，因而影響了用戶的使用和新產品的開發。

卓越的專業51黑電子論壇，會讓我們人生更坦途。

設計一種以89C51單片機為控制核心,具備避障、循跡和遙控功能的智能小車.使用光電開關檢測障礙,通過控制電機轉向來進行壁障;使用紅外傳感器尋找線路,控制智能小車自行循跡;使用紅外遙控器實現前進、后退、向右、向左、停止和發動功能.小車由底盤、傳感器和車載電路組成,車載電路包括電源、單片機最小系統和驅動.系統采用了模塊化設計方法,結構簡單,可靠性高.

單片機源程序如下:

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit R=P1^0;//左邊傳感器
sbit M=P1^1;//中間傳感器
sbit L=P1^2;//右邊傳感器
sbit RM=P1^3;//右邊電機
sbit LM=P1^4;//左邊電機
void turnLLL(void);//左轉45度
void turnLL(void);//左轉30度
void turnL(void);//左轉15度
void turn(void);//居中
void turnR(void);//右轉15度
void turnRR(void);//右轉30度
void turnRRR(void);//右轉45度
void delay(uint z);//延時0.1ms
void main()
{
uint i;
DDRA=0X00;
DDRB=0XFF;
DDRD|=0X30;
TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
TCCR1B=0x03; //clk/64
OCR1A=250; //初值占空比100%
while(1)
{
PINA=i;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(PINA==0xf7)//加速前進4燈1111,0111
{
OCR1A=170;//占空比100%/202
turn();//居中
}
if(PINA==0xef)//加速前5燈1110,1111
{
OCR1A=170;//占空比100%
turn();//居中
}
if(PINA==0xe7)//加速前進4、5燈1110,0111
{
OCR1A=170;//占空比100%
turn();//居中
}
if(PINA==0xcf)//速度稍減前進5、6燈1100,1111
{
OCR1A=170;//占空比90%/176
turnL();//左轉-15度
}
if(PINA==0xdf)//速度稍減前進6燈1101,1111
{
OCR1A=120;//占空比90%/176
turnL();//左轉-15度
}
if(PINA==0x9f)//速度再減前進6、7燈1001,1111
{
OCR1A=110;//占空比80%/150
turnLL();//左轉-30度
}
if(PINA==0xbf)//速度再減前進7燈1011,1111
{
OCR1A=110;//占空比80%/150
turnLL();//左轉-30度
}
if(PINA==0x3f)//速度減前進7、8燈0011,1111
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnLLL();//左轉-45度
}
if(PINA==0X7f)//速度稍減前進8燈0111,1111
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnLLL();//右轉45度
}
if(PINA==0xf3)//速度稍減前進3、4燈1111,0011
{
OCR1A=120;//占空比90%/176
turnR();//右轉15度
}
if(PINA==0xfb)//速度稍減前進3燈1111,1011
{
OCR1A=120;//占空比90%/176
turnR();//右轉15度
}
if(PINA==0Xf9)//速度再減前進2、3燈1111,1001
{
OCR1A=110;//占空比80%150
turnRR();//右轉30度
}
if(PINA==0Xfd)//速度再減前進2燈1111,1101
{
OCR1A=110;//占空比80%/150
turnRR();//右轉30度
}
if(PINA==0Xfc)//速度稍減前進1、2燈1111,1100
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnRRR();//右轉45度
}
if(PINA==0Xfe)//速度稍減前進1燈1111,1110
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnRRR();//右轉45度
}
}
}
}
/*-45度*/
void turnLLL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(4);
}
}
/*-30度*/
void turnLL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(6);
}
}
/*-15度*/
void turnL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(8);
}
}
/*0度居中*/
void turn()//居中
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(10);
}
}
/*15度*/
void turnR()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(12);
}
}
/*30度*/
void turnRR()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(14);
}
}
/*45度*/
void turnRRR()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(17);
}
}
/*定時0.1MS*/
void delay(uint z)
{
uint i,j;
for(i=0;i<z;i++)
for(j=0;j<90;j++);
}

復制代碼

篇幅很長，請下載查閱。

ID:508502 · 發表于 2020-9-14 16:01

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