單片機汽車超聲波倒車測距儀Proteus仿真設(shè)計附源程序

ID:506839 · 發(fā)表于 2020-6-5 11:32

仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

進入新世紀以來，中國的綜合實力顯著提高，人們的生活水平也越來越高，汽車走進千家萬戶。人們在日常生活中對汽車的使用率也越來越高，與此同時帶來的是道路的擁堵和車位的緊張。街道、停車場的車位數(shù)量減少的同時，停車位面積也會繼續(xù)縮小，停車難度也會同步提高。鑒于日常生活中倒車和停車的人越來越多，人們對倒車系統(tǒng)的安全性也有了更大的需求。本文以此為背景，提出了一種基于超聲波測距儀的汽車倒車系統(tǒng)。該系統(tǒng)在滿足便捷性和適用性的基礎(chǔ)上，融入了距離顯示和報警功能。

本文先對超聲波的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢做出研究分析，結(jié)合多名學(xué)者在汽車倒車和停車方面的研究，提出了一種汽車倒車測距儀的設(shè)計方案。該超聲波測距儀可以顯示當(dāng)前距離，且具有報警系統(tǒng)，當(dāng)最小距離包含在危險值中時，系統(tǒng)將有報警提示。

本文以汽車倒車測距儀為研究對象，設(shè)計了一個STC89C51單片機為控制器的系統(tǒng)，該平臺采用超聲波測距技術(shù)。本文主要研究內(nèi)容為：了解國內(nèi)外倒車儀系統(tǒng)的現(xiàn)狀和發(fā)展前景；自主設(shè)計和制造汽車倒車測距儀；其中超聲波元件檢測距離信號后將數(shù)據(jù)發(fā)送到單片機處理，然后由單片機判斷是否報警，具有LCD屏顯示。系統(tǒng)的總體設(shè)計框圖如圖1-1所示：

圖1-1總體設(shè)計框圖

本文內(nèi)容安排如下：

本文正文部分一共分為五章，詳細地介紹了汽車倒車儀的發(fā)展狀況，完整地介紹了汽車倒車測距儀設(shè)計制作和實驗調(diào)試的過程，每章內(nèi)容安排如下：

（1）緒論：主要介紹了汽車倒車測距儀的發(fā)展背景，內(nèi)容和意義，以及國內(nèi)倒車儀產(chǎn)品和超聲波測距技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，以及本文要完成的工作；

（2）硬件設(shè)計：本章首先對系統(tǒng)的硬件進行了總體設(shè)計，介紹系統(tǒng)所用的電子元件的比較和選擇，以及硬件電路的設(shè)計，包括主控電路，超聲波模塊監(jiān)測電路，其他電路（包括電源電路，顯示電路）的設(shè)計；

（3）軟件設(shè)計：介紹了程序設(shè)計要求，設(shè)計思路以及流程，對程序進行調(diào)試和仿真；

（4）系統(tǒng)調(diào)試：完成系統(tǒng)軟硬件調(diào)試工作，進行物理功能的實驗，調(diào)試和分析；

（5）總結(jié)與展望：總結(jié)本文的主要工作內(nèi)容，并分析、總結(jié)不足之處，結(jié)合溫度控制系統(tǒng)目前的發(fā)展狀況作出展望。

2 系統(tǒng)方案設(shè)計2.1汽車制動距離

要設(shè)計汽車倒車儀，就需要根據(jù)汽車運動學(xué)理論來測量汽車的制動距離。汽車減速的時候與時間的關(guān)系如圖2-1所示：

圖2-1 制動減速度與時間的關(guān)系示意圖

其中車速為v，減速度的最大值為amax，汽車的制動減速過程中可以分為三個階段。

（1）th-ta時間段。此時間段內(nèi)，汽車的移動距離為s1。

（2.1）

（2）ts時間段，此時間段內(nèi)，汽車的移動距離為s2，，速度可以按照公式（2.2）進行計算。

（2.2）

移動的距離s2可以根據(jù)公式（2.3）進行計算。

（2.3）

（3）tv時間段內(nèi)汽車移動的距離s3，此時間段的初速度為v，因為時間段結(jié)束時，汽車已經(jīng)停止，所以末速度為0。可以按照（2.4）進行計算s3。

（2.4）

把上述計算得出的s1、s2和s3相加，就可以得出汽車制動時候的全部距離。

（2.5）

由于（2.5）的最后一項的數(shù)值很小，可以不予計算，所以可以對公式進行簡化，得出：

（2.6）

圖2-2為當(dāng)前車輛與前車的位置示意圖，其中D為實際的行駛距離，D0為安全間距。劇烈小于此D0時，測距儀會通過超聲波檢測出來并進行報警。

圖2-2本車與前車相對位置示意圖

2.2 超聲波技術(shù)

人的耳朵能識別一定范圍內(nèi)的聲音，且所聽到的頻率必須在20hz到20khz之間，在這個頻率范圍內(nèi)的機械波稱為聲波。聲波可以根據(jù)頻率的不同分為三種類型，即次聲波、聲波、超聲波和超超聲波。如圖2-2所示。超聲波頻率應(yīng)高20KHz。

圖2-2聲波頻率界限圖

超聲波在物質(zhì)中的傳播速度的主要制約因素為介質(zhì)的密度。由于超聲波在空氣中傳輸?shù)臅r候只存在縱波，傳播速度公式如（2.7）：

（2.7）

μ--超聲波在空氣中的傳播速度；

γ--氣體熱容比；

P--壓強；

ρ--為介質(zhì)密度。

在理想氣體狀態(tài)下，有：

（2.8）

把（2.8）帶入（2.7）中，可以得到超聲波在理想氣體中的傳播速度。

（2.9）

上述式中：

μ--超聲波的傳播速度；

γ---氣體熱容比；

R--氣體普適常量；

T--絕對溫度；

M--摩爾質(zhì)量。

從（2.9）可以看出，超聲波的超波速度會受到溫度、濕度等環(huán)境因素的影響，考慮到溫度對超聲波傳播速度的影響比較大，我們需要把溫度的速度的影響考慮在內(nèi)。

當(dāng)空氣溫度為0℃的時候，超聲波的傳播速度μ0=331.45m/s，當(dāng)空氣溫度為其它數(shù)值時，有如下公式（2.10）。

（2.10）

可以根據(jù)（2.11）來對超聲波在空氣中的傳播速度進行計算。

（2.11）

其中t是空氣的溫度。在實際計算中，如果在一段時間內(nèi)溫度變化不是很明顯，在精度要求較低的情況下，超聲波的傳播速度可以認為是固定的。如果對精度要求較高，則需要對該值進行修正，并采用溫度補償。一般有兩種補償方法。可以使用溫度傳感器根據(jù)一定的邏輯公式進行校正，也可以查詢相應(yīng)的溫度補償表。超聲波速度與溫度的關(guān)系如表2-1所示。

表2-1超聲波速度與溫度關(guān)系表

2.3測距方案設(shè)計

圖2-3是系統(tǒng)信息處理的示意圖。單片機是系統(tǒng)的核心，本系統(tǒng)采用的是單片機STC89C51對系統(tǒng)進行控制。STC89C51通過發(fā)射端發(fā)射超聲波信號，通過接收器接收到的反射信號。單片機將收集到的信號進行分析和處理，然后顯示在顯示屏上。

圖2-3信息處理示意圖

超聲波距離測量可以使用超聲波發(fā)射設(shè)備和接收器之間的時間差來計算距離。本系統(tǒng)選擇的HC-SRO4超聲遙測模塊包括超聲控制電路，發(fā)射器和接收器。在2厘米至500厘米的范圍內(nèi)，它可以顯示出良好的非接觸距離檢測效率，并且精度值最高為0.3厘米。

在測距過程中，STC89C51開始發(fā)送組脈沖序列，從0開始計數(shù)。超聲波通過超聲波發(fā)射端發(fā)射。超聲波在空氣中傳播，當(dāng)遇到前方車輛或障礙物時，超聲波反射回接收端。接收端接收到返回的信號后，再次發(fā)送到STC89C51進行處理，此時停止計數(shù)，可以求得往返時間t。如果脈沖周期為T，則車輛與前車或車輛與障礙物之間的距離可按式(2.12)計算。

（2.12）

式(2.12)中N為計數(shù)脈沖數(shù)。因為超聲波速度和頻率也已知，所以測量的距離與N成正比，只要讀取N的值，即可求得距離。

3 硬件設(shè)計3.1 系統(tǒng)硬件總體結(jié)構(gòu)

基于單片機超聲波測距儀汽車倒車系統(tǒng)中，超聲波的處理通過單片機實現(xiàn)。硬件部分可根據(jù)功能分為以下幾部分：MCU主控電路，超聲波電路，LED顯示電路和其他電路。整體硬件框圖如圖2-1所示。從該圖可以清晰的看出本系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作流程。

圖3-1 體統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

系統(tǒng)原理圖如圖3-2所示：

圖3-2 系統(tǒng)原理圖

超聲波獲得的信息傳遞給單片機后，可以通過程序計算出障礙物和汽車之間的距離。然后，顯示在顯示屏上，當(dāng)觸發(fā)報警闕值時實現(xiàn)報警功能，幫助司機獲取有價值的信息，為司機做出正確的響應(yīng)提供支持。本系統(tǒng)的設(shè)計中，如果汽車與障礙物過近，系統(tǒng)就會通過蜂鳴器發(fā)聲、數(shù)據(jù)顯示屏亮度閃動等方式做出警報反應(yīng)，提醒駕駛員。

3.2 主控模塊器件選型及設(shè)計3.2.1 單片機的選用

目前，市場上有多種MCU，它們的價格和功能均相差較大，因此用戶的選擇范圍也很廣。在實際應(yīng)用中，用戶有必要根據(jù)實際需求來選擇合適的MCU，主要考慮的有價格、功能、兼容等方面。

本文選用的是 STC89C51單片機，該單片機屬于C51系列，它可以通過串口直接下載。此外，該設(shè)備具有以下標準功能：看門狗，7矢量4級中斷結(jié)構(gòu)（與傳統(tǒng)的51個5向量2級中斷結(jié)構(gòu)兼容），MAX810復(fù)位電路，4個外部中斷，全雙工串口。

STC89C51的DIP封裝如圖3-3所示。

圖3-3 DIP封裝的STC89C51RC引腳圖

3.2.2 主控模塊設(shè)計

主控模塊電路由STC89C51、時鐘電路、復(fù)位電路組成，它們構(gòu)成了MCU的最小系統(tǒng)。

MCU的復(fù)位由外部復(fù)位電路和MCU中的復(fù)位引腳RST實現(xiàn)。保持兩個機器周期的高電平將完全復(fù)位MCU。本系統(tǒng)既使用了上電復(fù)位，同時，也運用了手動復(fù)位的復(fù)位鍵。

系統(tǒng)時鐘電路采用內(nèi)部設(shè)計。STC89C51內(nèi)部有實現(xiàn)振蕩器功能的放大器，用作具有片外晶體諧振器的反饋部件，以形成自激振蕩器。電容和頻率為12MHz的外部晶振并聯(lián)，連接在XTAL1和XTAL2。

復(fù)位電路和時鐘電路如圖3-4所示。

圖3-4 復(fù)位電路和時鐘電路

3.3 超聲波模塊器件選型及設(shè)計3.3.1 超聲波傳感器的選用

本系統(tǒng)選用超聲波測距模塊HC-SR04來進行距離的測量，該模塊工作電壓為5V，具有超小靜態(tài)工作電流2mA，探測精度可達0.3cm。HC-SRO4超聲波測距模塊提供了2cm-400cm的非接觸式距離。其工作時序圖如圖3-5所示。

圖3-5 HC-SRO4超聲波模塊工作時序圖

HC-SR04需要提供一個10uS以上的脈沖觸發(fā)信號來激活模塊進入工作狀態(tài)，進入工作狀態(tài)后，模塊內(nèi)部發(fā)出8個40kHz周期電平并檢測回波的到來。當(dāng)檢測到有回波信號時輸出回響信號。回響信號脈沖寬度與所測距離成線性相關(guān)。為了防止發(fā)射信號對回響信號的干擾，觸發(fā)信號周期為60ms以上。HC-SR04實物圖和原理圖分別如圖3-6、3-7所示：

圖3-6 HC-SR04實物圖

圖3-7 HC-SR04原理圖

3.4 其他電路設(shè)計3.4.1顯示電路

在本設(shè)計中，顯示電路的構(gòu)成部分為四位LED數(shù)碼顯示管，如圖3-3所示，在四位共陽極LED數(shù)碼管中，LED數(shù)碼管數(shù)量總計4個，并且每個數(shù)碼管的a段都會相連，引腳（11腳）總計1個，采用相同連接方式的還有b段、c段、d段、e段、f段、g段和dp段等，每個LED都具有相對獨立的公共端。LED顯示電路原理圖如圖3-8所示：

圖3-8 LED顯示電路原理圖

3.4.2 蜂鳴器電路

蜂鳴器是一塊壓電晶片，在其兩端加上3~-5V的直流電壓，就能產(chǎn)生3KHz的蜂鳴聲。通過單片機軟件產(chǎn)生3KHz的信號從P2.0口送到三極管的基極，控制著電壓加到蜂鳴器上，驅(qū)動蜂鳴器發(fā)出聲音。在本系統(tǒng)中，當(dāng)超聲波模塊測得距離小于5cm時，蜂鳴器將會報警，其電路原理圖如圖3-9所示：

圖3-9 蜂鳴器電路原理圖

3.5 硬件抗干擾

整個電路原理圖如圖2-14所示，繪制完原理圖后就完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計部分。但僅是設(shè)計電路原理圖然后制作硬件設(shè)施是不夠的，實際生產(chǎn)中會產(chǎn)生各種各樣的干擾，這些干擾會在生產(chǎn)和實驗中產(chǎn)生較多負面影響，因此需要采用抗干擾措施。抗干擾措施可以根據(jù)應(yīng)用對象，在大體上可以分為硬件抗干擾和軟件抗干擾，它們的目標都是減少干擾在有用信號中的比例。硬件抗干擾主要是通過隔離和接地的方法來實現(xiàn)。

（1）隔離：主要用于過程通道的隔離。在電子設(shè)備和系統(tǒng)中，干擾信號常常會疊加在各種不平衡輸入和輸出信號上，或通過系統(tǒng)的供電線路竄入系統(tǒng)，對付這些干擾信號的辦法通常是采用隔離技術(shù)，即將噪聲源與信號線相互隔離的技術(shù)。在測量系統(tǒng)抗干擾的隔離措施中，光電耦合器是最常用的隔離器件。；

（2）接地：接地是硬件電路中的重要環(huán)節(jié)，正確的接地可以使得系統(tǒng)不會相互干擾。接地時應(yīng)注意數(shù)字地和模擬地要分開接，使數(shù)字信號和模擬信號之間不能相互干擾。此外，還應(yīng)設(shè)計適當(dāng)寬度的布線模式，從而保護硬件電路各個模塊之間盡量少受干擾影響。

4 軟件設(shè)計4.1 軟件設(shè)計的要求及思想4.1.1軟件編寫的要求

在MCU系統(tǒng)中，硬件的設(shè)計和軟件的編寫時相輔相成的，它們二者缺一不可。軟件編寫的重要程度不亞于硬件的設(shè)計，在某些方面，軟件編寫難度還要高于硬件系統(tǒng)的設(shè)計。控制系統(tǒng)需要正確且合理的軟件程序來驅(qū)動，在編寫程序時應(yīng)該注意以下幾點：

（1）簡易性：程序結(jié)構(gòu)盡量簡單，邏輯清晰，要容易理解和修改。在軟件編寫不是從頭編到尾，而是通過功能分塊化的方式，分別編寫多個功能模塊的程序，然后通過把他們調(diào)用到主程序中來實現(xiàn)總體的程序要求；

（2）可靠性：該指標在軟件程序的編譯過程中占據(jù)著最重要的地位。系統(tǒng)運行的過程中會不可避免的遇到各種突發(fā)情況以及干擾，此時應(yīng)該保證程序能夠及時的處理這些問題，讓系統(tǒng)回到正常狀態(tài)；

（3）準確性：對于控制系統(tǒng)來說，不管是數(shù)據(jù)采集還是控制輸出都需要系統(tǒng)有著較高的準確性來支撐，否則即便整體程序沒有錯誤，但是由于精度不高，不也不能完成指定的任務(wù)。因此，在設(shè)計硬件和編寫程序時，都應(yīng)考慮到準確性和精確度方面的問題；

（4）實時性：實時性是控制系統(tǒng)的常見要求，這要求系統(tǒng)不能存在較大的延時，要能夠迅速做出反應(yīng)。

綜上，系統(tǒng)的軟件設(shè)計并不簡單，應(yīng)考慮多方面的因素，這就產(chǎn)生了相應(yīng)的軟件設(shè)計思想，應(yīng)該合理的運用這些編程思想以更好地實現(xiàn)用戶所需要的功能和要求。

4.1.2 軟件設(shè)計思想

在面向過程的程序設(shè)計思想中，可以把把軟件系統(tǒng)的功能理解為輸入，處理和輸出，這要求程序有準確的因果關(guān)系。另外還有面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計思想，即把復(fù)雜的程序工程零件化的思想，按照功能來把程序細分為一些小程序，然后在主程序匯總調(diào)用，形成死循環(huán)。這部分視為軟件的后臺，也可以叫做任務(wù)級。同時在面對一些特點情況時，需要程序跳出當(dāng)前的操作，轉(zhuǎn)而處理一些特定情況，這就是前臺，也可以稱為中斷級。本系統(tǒng)軟件正是基于這種軟件思想編制的。

4.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計

在面向過程的程序設(shè)計思想中，可以把把軟件系統(tǒng)的功能理解為輸入，處理和輸出，這要求程序有準確的因果關(guān)系。另外還有面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計思想，即把復(fù)雜的程序工程零件化的思想，按照功能來把程序細分為一些小程序，然后在主程序匯總調(diào)用，形成死循環(huán)。這部分視為軟件的后臺，也可以叫做任務(wù)級。同時在面對一些特點情況時，需要程序跳出當(dāng)前的操作，轉(zhuǎn)而處理一些特定情況，這就是前臺，也可以稱為中斷級。本系統(tǒng)軟件正是基于這種軟件思想編制的。系統(tǒng)的主程序設(shè)計流程圖如圖4-1所示，其中子程序流程圖如圖4-2所示。

圖4-1主程序設(shè)計流程圖

圖4-2子程序流程圖

4.3 軟件抗干擾措施4.3.1 按鍵的軟件消抖措施

按鈕是一個機械開關(guān)，當(dāng)按鍵被釋放時，開關(guān)打開，按鍵按住的時候，開關(guān)關(guān)閉。由按鈕的機械特性，當(dāng)按下的時候會產(chǎn)生機械抖動。抖動的時間一般約為10ms——20ms；

目前，針對機械抖動的消除一般有兩種方法：一種是使用波形電路來濾除抖動，這屬于硬件消抖措施；另一種是軟件延遲方法，它使用軟件延遲來避免按下和提升按鈕時的抖動周期，從而避免檢測干擾信號。

4.3.2 數(shù)字濾波

數(shù)字濾波是MCU系統(tǒng)設(shè)計中最常用的軟件抗干擾措施，此方法的優(yōu)勢在于：它無需添加額外的硬件，節(jié)約了成本，并且應(yīng)用靈活方便。但是此方法并不是完美的，它會以CPU的開銷為代價，占用一定的處理器的時間。如上文所述，本系統(tǒng)采用的是去極值平均濾波法。

4.4 本章小結(jié)

本章主要是介紹了溫度控制系統(tǒng)的軟件程序方面的設(shè)計，分析了系統(tǒng)程序設(shè)計的要求和思路。然后，選取了最主要的三個程序模塊，介紹了它們的設(shè)計流程和編譯重點。在此基礎(chǔ)上，從軟件去抖和數(shù)字濾波這兩方面討論了系統(tǒng)的抗干擾措施。

5 仿真與調(diào)試5.1 程序調(diào)試5.1.1 調(diào)試的難點

軟件的故障只是內(nèi)在錯誤的外部表象，表象和錯誤之間通常沒有明顯的關(guān)聯(lián)。找到真正的原因并消除潛在的錯誤并非易事，從技術(shù)角度發(fā)現(xiàn)錯誤的困難在于：

（1）現(xiàn)象和原因的位置可能相差很遠；

（2）在糾正某些錯誤的時候，可能此處故障現(xiàn)象暫時消失了，但內(nèi)部錯誤可能并沒有排除；

（3）現(xiàn)象可能是不易發(fā)現(xiàn)的人為失誤造成的；

（4）錯誤是由時序問題引起的，與處理過程無關(guān)；

（5）現(xiàn)象是由于輸入狀態(tài)難以準確再現(xiàn)造成的（例如，在實時應(yīng)用中輸入順序是不確定的）；

（6）現(xiàn)象可能會周期性出現(xiàn)，這種情況在軟、硬件結(jié)合的嵌入式系統(tǒng)中經(jīng)常遇到。

5.1.2 軟件調(diào)試步驟

軟件的編譯和調(diào)試是要交叉同步進行的，在完成相關(guān)模塊程序的編譯后就要將該程序燒錄到MCU仿真電路中進行調(diào)試，觀察該程序是否能在硬件電路上準確無誤地運行，當(dāng)設(shè)計者完成一個模塊的調(diào)試后，就進入下一個模塊的軟件調(diào)試的步驟。模塊的調(diào)試順序也并不隨意進行的，而是要根據(jù)邏輯關(guān)系來判斷程序的運行順序和他們之間的關(guān)系，從而確定模塊先后調(diào)試順序。

本系統(tǒng)才用的程序編譯軟件是KEIL C51，該軟件是美國Keil軟件公司出品的能夠兼容MCU的C語言的編譯軟件。相比于其他的程序編譯軟件，它具有可視化和模塊化編譯的優(yōu)點。

KEIL C51編譯界面如圖5-1所示。

圖5-1 程序編譯軟件

調(diào)試的過程就是通過對表象的分析找出內(nèi)在錯誤。當(dāng)軟件測試成功后，軟件調(diào)試工作才開始，與前者不同的是，調(diào)試的工作是繼續(xù)排除錯誤。因為有些內(nèi)在錯誤雖然沒有外部故障表現(xiàn)出來，但是它始終會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性和正確性。

一個系統(tǒng)能否完成預(yù)期的功能可以通過設(shè)計者利用相關(guān)的調(diào)試看出來，設(shè)計者通過一些調(diào)試程序來調(diào)用相關(guān)的功能，檢查這些功能是否能夠正常運行。調(diào)試的過程大概分為以下幾個部分：

（1）根據(jù)系統(tǒng)的功能來劃分模塊；

（2）分別確定這些模塊的流程圖，然后開始編寫對應(yīng)的程序；

（3）調(diào)試相應(yīng)的功能模塊的程序，使其完成對應(yīng)模塊的功能要求，然后將各個子程序模塊結(jié)合起來，在主程序中進行調(diào)用；

（4）調(diào)試總程序，直到整個程序能完成預(yù)期功能，然后對程序進行修改和簡化操作。

5.2 系統(tǒng)仿真調(diào)試設(shè)計

本系統(tǒng)的設(shè)計采用Proteus進行仿真，以便驗證設(shè)計。由于在Proteus中沒有HC-SRO4模型且無法對超聲波器件進行仿真，需要設(shè)計者自行設(shè)計器件模擬HC-SRO4，采用兩個按鍵來調(diào)節(jié)HC-SRO4所測量數(shù)據(jù)的大小，數(shù)據(jù)經(jīng)過單片機處理后在LED上顯示出來，當(dāng)距離小于5cm時，蜂鳴器將會報警。汽車倒車測距儀仿真圖如圖5-2所示：

圖5-2 汽車倒車測距儀仿真圖

6 總結(jié)與展望6.1 總結(jié)

本文的主要研究工作時基于超聲波測距技術(shù)的單片機汽車倒車儀設(shè)計，在了解國內(nèi)外該領(lǐng)域的發(fā)展，應(yīng)用和研究現(xiàn)狀后，提出了自己的設(shè)計方案。使用STC89C51單片機作為設(shè)計核心，使用HC-SR04作為超聲波元件，采用模塊化的設(shè)計理念，完成了系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計，并在仿真軟件中進行了成功的仿真。仿真結(jié)果表明，本系統(tǒng)擁有較高的準確性和靈敏度，能夠很好的完成工作，系統(tǒng)設(shè)計達到了預(yù)計要求。

本系統(tǒng)可以保證汽車在倒車狀態(tài)下，汽車可以測量后面的障礙物和距離，并且顯示在LCD屏幕上，當(dāng)?shù)竭_危險區(qū)域時，蜂鳴器會產(chǎn)生報警。實驗表明，該測距系統(tǒng)的可靠性和測距算法的有效性較強。雷達最短距離0.2m，最長距離5.0m，測量誤差小于3%。

6.2展望

本系統(tǒng)測距的方式僅僅選擇了探頭探測，因此在對后方障礙物的定位方面存在一定缺陷。如果將探頭數(shù)量增加，那么可以實現(xiàn)對物體的準確定位，使系統(tǒng)測量盲區(qū)得到縮小，并與車載網(wǎng)絡(luò)中的相關(guān)設(shè)備組成·個防撞系統(tǒng)，將會對汽車和人起到很好的保護作用。

由于該系統(tǒng)的距離測量方法只選擇了探頭的檢測，故而在后方障礙物的定位中存在一定的缺陷。所以可以增加探頭的數(shù)量并使之分布在汽車的四周，這樣就可以實現(xiàn)對物體的精確定位和對汽車四周多方位的距離探測，進而提高行車和倒車時的安全性和可靠性。

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