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51單片機智能小車紅外避障循跡程序

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樓主
ID:801290 發表于 2020-7-10 22:04 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
51單片機智能小車紅外避障程序以及文檔
  1. #include"car_psb.h"
  2. #define uint unsigned int                //用uint代替無字符整形數據的名稱
  3. #define uchar unsigned char
  4. sbit A1 = P0^3;
  5. sbit A2 = P0^2;//A1為L293芯片2腳(IN1),A2為L293芯片7腳(IN2),控制右電機
  6. sbit B1 = P0^1;
  7. sbit B2 = P0^0;
  8. sbit key1 = P0^6;//按鈕s1
  9. sbit key2 = P3^5;//按鈕s2
  10. sbit key3 = P3^6;//按鈕s3
  11. sbit key4 = P3^7;//按鈕s4
  12. sbit u4_out1 = P1^0;//左紅外循跡
  13. sbit u4_out2 = P1^1;//右紅外循跡
  14. #define c_stop  {A1=0;A2=0;B1=0;B2=0;}//小車停止
  15. #define c_go    {A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;}//小車向前
  16. #define c_bask  {A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;}//小車后退
  17. #define c_left  {A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;}//小車向左
  18. #define c_right {A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;}//小車向右
  19. uchar shu;

  21. void delayms(uint xms);//延時xms毫秒；

  23. bit start;
  24. void delayms(uint xms);//延時xms毫秒；
  25. void main(void)
  26. {
  27.         c_init();//每次都需要先調用此函數
  28. c_stop;//單片機上電先讓電機停止。
  29.         while(1)//進入死循環，一直循環{}里的程序
  30.         {
  31.                 if(key1==0)//如果檢測到key1為0，測判斷按鍵被按下
  32.                 {
  33.                         delayms(5);//延時大約5ms防止按鍵振動產生影響
  34.                         if(key1==0)//延時5ms后key1為0，測確定按鍵被按下，執行按鈕按下后的程序
  35.                         {
  36.                                 c_right;//小車向右
  37.                                 delayms(3000) ;
  38.                                 c_left;//小車向左
  39.                                 delayms(3000) ;
  40.                                 c_bask;//小車向后
  41.                                 delayms(3000) ;
  42.                                 c_go;//小車向前
  43.                                 delayms(3000) ;
  44.                                  c_stop;
  45. //                                while(key1==0);//等待按鈕被松開
  46.                         }
  47.                 }
  48.                
  49.                 if(key2==0)//如果檢測到key2為0，測判斷按鍵被按下
  50.                 {
  51.                         delayms(5);//延時大約5ms防止按鍵振動產生影響
  52.                         if(key2==0)//延時5ms后key2為0，測確定按鍵被按下，執行按鈕按下后的程序
  53.                         {
  54.                                 c_bask;
  55.                                 delayms(2000);//小車后退
  56.                                 c_stop;
  57.                                
  58.                                 while(key2==0);//等待按鈕被松開
  59.                         }
  60.                 }
  61.                
  62.                 if(key3==0)//如果檢測到key3為0，測判斷按鍵被按下
  63.                 {
  64.                         delayms(5);//延時大約5ms防止按鍵振動產生影響
  65.                         if(key3==0)//延時5ms后key3為0，測確定按鍵被按下，執行按鈕按下后的程序
  66.                         {
  67.                                   shu++;
  68.                                   if(shu==3)
  69.                                    shu=0;
  70.                                   if(shu==2)
  71.                                   {
  72.                                           start = ~start;
  73.                                   }

  75.                                 while(key3==0);//等待按鈕被松開
  76.                                         if(start == 0)//停止
  77.                 {
  78.                         c_stop;
  79.                 }
  80.                
  81.                 else if(start == 1)//開始紅外循跡
  82.                 {
  83.                          while(1)
  84.                          {
  85.                         if((u4_out1==0)&(u4_out2==1))//當右循跡等于1時，說明小車右循跡在循跡線上，小車需左轉
  86.                         {
  87.                                 c_left;
  88.                                 delayms(50);
  89.                                 c_go;
  90.                                 delayms(10);
  91.                                 c_stop;
  92.                                 delayms(50);
  93.                         }
  94.                         else if((u4_out1==1)&(u4_out2==0))//當左循跡等于1時，說明小車左循跡在循跡線上，小車需要右轉
  95.                         {
  96.                                 c_right;
  97.                                 delayms(50);
  98.                                 c_go;
  99.                                 delayms(10);
  100.                                 c_stop;
  101.                                 delayms(50);
  102.                         }
  103.                         else if(((u4_out1==0)&(u4_out2==0))|((u4_out1==1)&(u4_out2==1)))//當小車左右兩邊的循跡一致時，小車直走
  104.                         {
  105.                                 c_go;
  106.                                 delayms(50);
  107.                                 c_stop;
  108.                                 delayms(30);
  109.                         }
  110.                 }
  111.                         }
  112.                         }
  113.                 }
  114.                
  115.         }
  116. }
復制代碼
  1. #include"car_psb.h"
  2. #define smg P2

  4. sbit b = P0^4;//蜂鳴器驅動三極管B管腳

  6. sbit u3_en = P4^4;//u3的使能管腳
  7. sbit u4_en = P4^5;//u4芯片的使能管腳
  8. sbit u5_en = P4^6;//u5芯片的使能管腳

  10. sbit key1 = P0^6;//s1按鈕
  11. sbit key2 = P3^5;//s2按鈕
  12. sbit key3 = P3^6;//s3按鈕
  13. sbit key4 = P3^7;//s4按鈕

  15. sbit DQ = P0^5;//ds18b20數據線

  17. sbit DATA=P4^7;   //雙向數據線
  18. sbit RST=P1^7;    //使能線
  19. sbit SCLK=P0^7;   //時鐘線

  21. sbit A1 = P0^3;
  22. sbit A2 = P0^2;//A1為L293芯片2腳(IN1),A2為L293芯片7腳(IN2),控制右電機
  23. sbit B1 = P0^1;
  24. sbit B2 = P0^0;//B1為L293芯片10腳(IN3),B2為L293芯片15腳(IN4),控制左電機
  25.                                                          //注意芯片使能管腳1腳(E1)和9腳(E2)已接vcc高電平，
  26.                                                          //所以不需要單片機控制輸出高電平使能

  28. sbit u5_out2 = P1^6;//右光敏電阻
  29. sbit u5_out1 = P1^4;//左光敏電阻

  31. sbit u4_out3 = P1^2;//左紅外避障
  32. sbit u4_out4 = P1^3;//右紅外避障

  34. sbit u4_out1 = P1^0;//右紅外循跡
  35. sbit u4_out2 = P1^1;//左紅外循跡

  37. sbit Echo  = P3^3;//超聲波信號反饋端
  38. sbit Tring = P3^4;//超聲波信號發送端

  40. sbit Rt = P3^2;//紅外接收管腳，單片機中斷0管腳

  42. unsigned char a[4];//保存紅外遙控器的四位數據
  43. unsigned char code tab1[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80};//數碼管位選
  44. unsigned char code ds1302_w[]={0x80,0x82,0x84,0x86,0x88,0x8a,0x8c};//ds1302芯片寫字節
  45. unsigned char code ds1302_r[]={0x81,0x83,0x85,0x87,0x89,0x8b,0x8d};//ds1302芯片寫字節

  47. /*************************************************************/
  48. //函數名稱：void delayms(unsigned int xms)
  49. //函數功能:延時xms毫秒
  50. //xms取值為0-65535
  51. //調用：為內部調用函數
  52. /************************************************************/
  53. void delayms(unsigned int xms)
  54. {
  55.         unsigned int x,y;
  56.         for(x=xms;x>0;x--)
  57.                 for(y=1100;y>0;y--);
  58. }

  60. /*************************************************************/
  61. //函數名稱：void c_stop(void)
  62. //函數功能:小車停止
  63. //調用：為內部調用函數
  64. /************************************************************/
  65. void c_stop(void)  
  66. {A1=0;A2=0;B1=0;B2=0;}//小車停止

  68. /*************************************************************/
  69. //函數名稱：void c_go(void)
  70. //函數功能:小車向前
  71. //調用：為內部調用函數
  72. /************************************************************/
  73. void c_go(void)   
  74. {A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;}//小車向前

  76. /*************************************************************/
  77. //函數名稱：void c_bask(void)
  78. //函數功能:小車后退
  79. //調用：為內部調用函數
  80. /************************************************************/
  81. void c_bask(void)  
  82. {A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;}//小車后退

  84. /*************************************************************/
  85. //函數名稱:void c_left(void)
  86. //函數功能:小車向左
  87. //調用：為內部調用函數
  88. /************************************************************/
  89. void c_left(void)  
  90. {A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;}//小車向左

  92. /*************************************************************/
  93. //函數名稱：void c_right(void)
  94. //函數功能:小車向右
  95. //調用：為內部調用函數
  96. /************************************************************/
  97. void c_right(void)
  98. {A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;}//小車向右


  101. /*************************************************************/
  102. //函數名稱：void bell(unsigned int x,unsigned int time)
  103. //函數功能:蜂鳴器驅動函數，讓蜂鳴器循環響停X次
  104. //                                （蜂鳴器響time毫秒，停time毫秒為一次）
  105. //x取值為0-65535，time取值為0-65535
  106. //調用：為外部調用函數
  107. /************************************************************/
  108. void bell(unsigned int x,unsigned int time)
  109. {
  110.         unsigned int i;
  111.         for(i=x;i>0;i--)
  112.         {
  113.                 b = ~b;
  114.                 delayms(time);
  115.         }
  116.         b = 1;
  117. }

  119. /*********************數碼管****************************************/

  121. /*************************************************************/
  122. //函數名稱：void display_init()
  123. //函數功能:0-7位的數碼管顯示,初始化程序
  124. //調用：為外部調用函數
  125. /************************************************************/
  126. void display_init(void)
  127. {
  128.         P4SW = 0x70;
  129.         smg = 0xff;
  130. }

  132. /*************************************************************/
  133. //函數名稱：void display_07(unsigned char x,unsigned char dat)
  134. //函數功能:0-7位的數碼管顯示
  135. //x取值為0-7，dat取值為0-0xff
  136. //調用：為外部調用函數
  137. //調用時如：display_07(0,0xc0);則讓0位數碼管顯示0,(0xc0是共陽數碼管“0”的編碼)
  138. /************************************************************/
  139. void display_07(unsigned char cmd,unsigned dat)
  140. {
  141.         u5_en = 0;
  142.         u3_en = 0;
  143.         u4_en = 0;//先將兩個芯片不使能，數據不能改變
  144.         smg = dat;//將段選的數據賦予P2
  145.         u3_en = 1;//u3使能，數據輸入
  146.         u3_en = 0;//稍作延時后將u3不使能
  147.         smg = tab1[cmd];//將需要點亮的數碼管數據賦予P2
  148.         u4_en = 1;//u4使能，P2數據進入u4
  149.         delayms(2);//u4使能后稍作延時
  150.         smg = 0x00;
  151.         u3_en = 0;
  152.         u4_en = 0;//將兩個芯片不使能，數據不能改變結束一輪數據的輸入
  153.         u5_en = 0;
  154. }


  157. /*********************led驅動****************************************/

  159. /*************************************************************/
  160. //函數名稱：void display_led(unsigned char dat)
  161. //函數功能:8位led的顯示
  162. //dat取值為0-0xff
  163. //調用：為外部調用函數
  164. /************************************************************/
  165. void display_led(unsigned char dat)
  166. {
  167.         u5_en = 0;
  168.         u3_en = 0;
  169.         u4_en = 0;//先將兩個芯片不使能，數據不能改變
  170.         smg = dat;//將段選的數據賦予P2
  171.         u5_en = 1;//u5使能，數據輸入
  172.         u5_en = 0;//稍作延時后將u5不使能
  173. }

  175. /*********************按鈕驅動****************************************/

  177. /*************************************************************/
  178. //函數名稱：bit k1()
  179. //函數功能:返回一位數據，當按鈕按下時返回1，沒有按下時返回0
  180. //調用：為外部調用函數
  181. /************************************************************/
  182. bit k1(void)
  183. {
  184.         bit dat;
  185.         if(key1==0)
  186.         {
  187.                 delayms(2);
  188.                 if(key1==0)
  189.                 {
  190.                         dat = 1;
  191.                 }
  192.         }
  193.         else if(key1==1)
  194.         {
  195.                 dat = 0;
  196.         }
  197.        
  198.         return dat;
  199. }

  201. /*************************************************************/
  202. //函數名稱：bit k2()
  203. //函數功能:返回一位數據，當按鈕按下時返回1，沒有按下時返回0
  204. //調用：為外部調用函數
  205. /************************************************************/
  206. bit k2(void)
  207. {
  208.         bit dat;
  209.         if(key2==0)
  210.         {
  211.                 delayms(2);
  212.                 if(key2==0)
  213.                 {
  214.                         dat = 1;
  215.                 }
  216.         }
  217.         else if(key2==1)
  218.         {
  219.                 dat = 0;
  220.         }
  221.        
  222.         return dat;
  223. }

  225. /*************************************************************/
  226. //函數名稱：bit k3()
  227. //函數功能:返回一位數據，當按鈕按下時返回1，沒有按下時返回0
  228. //調用：為外部調用函數
  229. /************************************************************/
  230. bit k3(void)
  231. {
  232.         bit dat;
  233.         if(key3==0)
  234.         {
  235.                 delayms(2);
  236.                 if(key3==0)
  237.                 {
  238.                         dat = 1;
  239.                 }
  240.         }
  241.         else if(key3==1)
  242.         {
  243.                 dat = 0;
  244.         }
  245.        
  246.         return dat;
  247. }

  249. /*************************************************************/
  250. //函數名稱：bit k4()
  251. //函數功能:返回一位數據，當按鈕按下時返回1，沒有按下時返回0
  252. //調用：為外部調用函數
  253. /************************************************************/
  254. bit k4(void)
  255. {
  256.         bit dat;
  257.         if(key4==0)
  258.         {
  259.                 delayms(2);
  260.                 if(key4==0)
  261.                 {
  262.                         dat = 1;
  263.                 }
  264.         }
  265.         else if(key4==1)
  266.         {
  267.                 dat = 0;
  268.         }
  269.        
  270.         return dat;
  271. }


  274. /*********************DS18B20溫度傳感器驅動****************************************/

  276. /***************************************************/
  277. //函數名稱：void delay750us(void);
  278. //函數功能：延時7500us；
  279. /***************************************************/
  280. void delay750us(void)  
  281. {
  282.     unsigned char a,b;
  283.     for(b=112;b>0;b--)
  284.         for(a=17;a>0;a--);
  285. }

  287. /***************************************************/
  288. //函數名稱：void delay70us(void);
  289. //函數功能：延時70us；
  290. /***************************************************/
  291. void delay70us(void)  
  292. {
  293.     unsigned char a;
  294.     for(a=192;a>0;a--);
  295. }

  297. /***************************************************/
  298. //函數名稱：void delay15us(void);
  299. //函數功能：延時15us；
  300. /***************************************************/
  301. void delay15us(void)   
  302. {
  303.     unsigned char a,b;
  304.     for(b=1;b>0;b--)
  305.         for(a=38;a>0;a--);
  306.     _nop_();  
  307. }

  309. /***************************************************/
  310. //函數名稱：void delay45us(void);
  311. //函數功能：延時45us；
  312. /***************************************************/
  313. void delay45us(void)   
  314. {
  315.     unsigned char a,b;
  316.     for(b=49;b>0;b--)
  317.         for(a=1;a>0;a--);
  318.     _nop_();  
  319. }

  321. /***************************************************/
  322. //函數名稱：void delay2us(void);
  323. //函數功能：延時2us；
  324. /***************************************************/
  325. void delay2us(void)   
  326. {
  327.     unsigned char a;
  328.     for(a=4;a>0;a--);
  329. }

  331. /***************************************************/
  332. //函數名稱：void delay4us(void);
  333. //函數功能：延時4us；
  334. /***************************************************/
  335. void delay4us(void)   
  336. {
  337.     unsigned char a,b;
  338.     for(b=1;b>0;b--)
  339.         for(a=8;a>0;a--);
  340. }

  342. /***************************************************/
  343. //函數名稱：void delay6us(void);
  344. //函數功能：延時6us；
  345. /***************************************************/
  346. void delay6us(void)  
  347. {
  348.     unsigned char a;
  349.     for(a=15;a>0;a--);
  350. }

  352. /***************************************************/
  353. //函數名稱：void delay30us(void);
  354. //函數功能：延時30us；
  355. /***************************************************/
  356. void delay30us(void)   
  357. {
  358.     unsigned char a;
  359.     for(a=81;a>0;a--);
  360.     _nop_();  
  361. }

  363. /***************************************************/
  364. //函數名稱：bit ack_ds18b20(void);
  365. //函數功能:        ds18b20復位答應函數
  366. /***************************************************/
  367. bit ack_ds18b20(void)
  368. {
  369.         bit flag;//返回標志位定義
  370.        
  371.         DQ = 1;//先將數據總線置高電平1
  372.         delayms(2);//延時(延時時間沒有太大要求，但盡可能短比較好)
  373.         DQ = 0;//將數據總線拉低
  374.         delay750us();//延時480-960us之內的時間
  375.         DQ = 1;//將總是拉高釋放數據線
  376.         delay70us();//將總線拉高后需要等待15-60us后ds18b20會釋放一個60-240us的低電平
  377.         if(DQ==0)
  378.                 flag = 1;//檢測到總是拉低則輸出1
  379.         else
  380.                 flag = 0;//檢測總線是高電平則輸出0
  381.         delay750us();//從單片機拉高釋放數據線后需要延時大于480us才能結束
  382.         DQ = 1;//將數據線釋放
  383.        
  384.         return flag;//返回數據
  385. }

  387. /***************************************************/
  388. //函數名稱：write_ds18b20(uchar dat)
  389. //函數功能:        向ds18b20發送一個字節的數據
  390. /***************************************************/
  391. void write_ds18b20(unsigned char dat)
  392. {
  393.         unsigned char i;
  394.         DQ = 1;//先將總線拉高
  395.         delayms(1);//稍作延時，時間不定
  396.         for(i=0;i<8;i++)
  397.         {
  398.                 DQ = 0;//先拉低總線
  399.                 delay15us();//延時15us
  400.                 DQ = dat&0x01;//按從低位到高位的順序發送數據，一次發送一位數據
  401.                 delay45us();//保存數據狀態，延時45us
  402.                 DQ = 1;//將總線釋放
  403.                 dat>>=1;//將數據右移一位，為下一次數據發送做準備
  404.         }
  405.         DQ = 1;//8位數據發送完后釋放總線
  406. }
  407. /***************************************************/
  408. //函數名稱：read_ds18b20(uchar dat)
  409. //函數功能:        讀取一個字節的數據
  410. /***************************************************/
  411. unsigned char read_ds18b20(void)
  412. {
  413.         unsigned char dat;
  414.         unsigned char i;
  415.         for(i=0;i<8;i++)
  416.         {
  417.                 dat >>= 1;//右移一位
  418.                 DQ = 1;//總線先拉高
  419.                 delay2us();//延時2us
  420.                 DQ = 0;//將總線拉低
  421.                 delay6us();//延時6us
  422.                 DQ = 1;//將總線拉高
  423.                 delay4us();//延時4us
  424.                 if(DQ == 1)//讀取總線的狀態，如果是1的，就寫進數據里，如果是0就不作處理
  425.                         dat |= 0x80;
  426.                 delay30us();//延時30us
  427.         }
  428.        
  429.         return dat;//返回讀取到的數據
  430. }

  432. /*************************************************************/
  433. //函數名稱：unsigned int Rtemp_ds18b20()
  434. //函數功能:向ds18b20讀取溫度值，如實際溫度為36.5，返回的數據為365
  435. //調用：為外部調用函數
  436. /************************************************************/
  437. unsigned int Rtemp_ds18b20()
  438. {
  439.         bit k;
  440.         unsigned char temph,templ;//讀取的溫度高低數據保存
  441.         unsigned int temp;//計算后的溫度
  442.         k = ack_ds18b20();//先發送復位信號
  443.         if(k==1)//ds18b20如果有答應，則讀取溫度
  444.         {
  445.                 write_ds18b20(0xcc);//跳過ROM匹配命令
  446.                 write_ds18b20(0xbe);//發送讀取溫度命令
  447.                 templ = read_ds18b20();//讀取溫度低8位
  448.                 temph = read_ds18b20();//讀取溫度高8位
  449.                 temp = (temph*256+templ)*0.0625*10;//將讀取的溫度數據進行計算轉換為溫度值，
  450.         }                                                                                                                                                //并擴大10倍，將小數點后一位往前移動一位，方便顯示               

  452.         k = ack_ds18b20();//先發送復位信號
  453.         if(k==1)//ds18b20如果有答應，則發送溫度轉換命令
  454.         {
  455.                 write_ds18b20(0xcc);//跳過ROM匹配命令
  456.                 write_ds18b20(0x44);//發送溫度轉換命令
  457.         }
  458.         return temp;
  459. }


  462. /*********************DS1302驅動****************************************/

  464. void delaynus(unsigned char n)
  465. {
  466.         unsigned char i;
  467.         for(i=0;i<(n*10);i++);
  468. }

  470. /*************************************************************/
  471. //函數名稱：void Write1302(unsigned char dat)
  472. //函數功能:向ds1302芯片發送一個字節的數據
  473. //調用：為內部調用函數
  474. /************************************************************/
  475. void Write1302(unsigned char dat)//發送一個字節的數據
  476. {
  477.   unsigned char i;
  478.   SCLK=0;            //先將時鐘線置位
  479.   delaynus(2);      
  480.   for(i=0;i<8;i++)      
  481.   {
  482.                 DATA=dat&0x01;   //先發送低電平
  483.                 delaynus(2);      
  484.                 SCLK=1;          //拉高時鐘線，時鐘芯片在這時候讀取數據線上的電平
  485.                 delaynus(2);      
  486.                 SCLK=0;          //時鐘線復位
  487.                 dat>>=1;         //數據右移
  488.         }       
  489. }

  491. /*************************************************************/
  492. //函數名稱：unsigned char Read1302(void)
  493. //函數功能:向ds1302芯片讀取一個字節的數據
  494. //調用：為內部調用函數
  495. /************************************************************/
  496. unsigned char Read1302(void)
  497. {
  498.         unsigned char i,dat;
  499.         delaynus(2);        
  500.         for(i=0;i<8;i++)   
  501.         {
  502.                 dat>>=1;      
  503.                 if(DATA==1)   
  504.                 dat|=0x80;   
  505.                 SCLK=1;      
  506.                 delaynus(2);   
  507.                 SCLK=0;      
  508.                 delaynus(2);  
  509.         }         
  510.         return dat;        
  511. }  


  514. /*************************************************************/
  515. //函數名稱：void WriteSet1302(unsigned char Cmd,unsigned char dat)
  516. //函數功能:向ds1302芯片內部某個字節(Cmd)寫入一個數據(dat)
  517. //參數說明:Cmd為0-6，分別代表"秒，分，時，日，月，周，年"
  518. //調用：為外部調用函數
  519. /************************************************************/
  520. void WriteSet1302(unsigned char Cmd,unsigned char dat)//向時鐘寫入一個字節的數據
  521. {
  522.         WriteSet1302(0x8E,0x00);  //關閉寫保護
  523.         RST=0;           
  524.         SCLK=0;         
  525.         RST=1;           
  526.         delaynus(2);     
  527.         Write1302(ds1302_w[Cmd]);  
  528.         Write1302(((dat/10)<<4)|(dat%10));  
  529.         SCLK=1;         
  530.         RST=0;           
  531. }

  533. /*************************************************************/
  534. //函數名稱：unsigned char ReadSet1302(unsigned char Cmd)
  535. //函數功能:向ds1302芯片內部某個字節(Cmd)讀出一個數據，并將數據返回
  536. //調用：為外部調用函數
  537. /************************************************************/
  538. unsigned char ReadSet1302(unsigned char Cmd)
  539. {
  540.         unsigned char dat;
  541.         RST=0;                 
  542.         SCLK=0;               
  543.         RST=1;                 
  544.         Write1302(ds1302_r[Cmd]);        
  545.         dat=Read1302();      
  546.         SCLK=1;              
  547.         RST=0;   
  548.        
  549.         return dat;         
  550. }

  552. /******************************尋光模塊*******************************/

  554. /*************************************************************/
  555. //函數名稱：bit gm_left(void)
  556. //函數功能:左尋光光敏電阻，當亮度大時返回1，亮度比較小時返回0
  557. //調用：為外部調用函數
  558. /************************************************************/
  559. bit gm_left(void)
  560. {
  561.         bit dat;
  562.         dat = u5_out1;
  563.         return dat;
  564. }

  566. /*************************************************************/
  567. //函數名稱：bit gm_left(void)
  568. //函數功能:右尋光光敏電阻，當亮度大時返回1，亮度比較小時返回0
  569. //調用：為外部調用函數
  570. /************************************************************/
  571. bit gm_right(void)
  572. {
  573.         bit dat;
  574.         dat = u5_out2;
  575.         return dat;
  576. }

  578. /******************************紅外避障模塊*******************************/

  580. /*************************************************************/
  581. //函數名稱：bit hbz_left(void)
  582. //函數功能:左紅外避障，接收到反射回來的信號返回0，沒有收到信號返回1
  583. //調用：為外部調用函數
  584. /************************************************************/
  585. bit hbz_left(void)
  586. {
  587.         bit dat;
  588.         dat = u4_out3;
  589.         return dat;
  590. }

  592. /*************************************************************/
  593. //函數名稱：bit hbz_right(void)
  594. //函數功能:右紅外避障，接收到反射回來的信號返回0，沒有收到信號返回1
  595. //調用：為外部調用函數
  596. /************************************************************/
  597. bit hbz_right(void)
  598. {
  599.         bit dat;
  600.         dat = u4_out4;
  601.         return dat;
  602. }

  604. /******************************紅外循跡模塊*******************************/
  605. /*************************************************************/
  606. //函數名稱：bit hxj_left(void)
  607. //函數功能:左紅外循跡，接收到反射回來的信號返回0，沒有收到信號返回1
  608. //調用：為外部調用函數
  609. /************************************************************/
  610. bit hxj_left(void)
  611. {
  612.         bit dat;
  613.         dat = u4_out2;
  614.         return dat;
  615. }

  617. /*************************************************************/
  618. //函數名稱：bit hxj_right(void)
  619. //函數功能:右紅外循跡，接收到反射回來的信號返回0，沒有收到信號返回1
  620. //調用：為外部調用函數
  621. /************************************************************/
  622. bit hxj_right(void)
  623. {
  624.         bit dat;
  625.         dat = u4_out1;
  626.         return dat;
  627. }

  629. /******************************超聲波模塊*******************************/

  631. /***************************************************/
  632. //函數名稱：void delay20us();
  633. //函數功能：延時20us；
  634. /***************************************************/
  635. void delay20us()                //@11.0592MHz
  636. {
  637.         unsigned char i;

  639.         _nop_();
  640.         _nop_();
  641.         _nop_();
  642.         i = 24;
  643.         while (--i);
  644. }

  646. /***************************************************/
  647. //函數名稱：void csb_init(void);
  648. //函數功能:        超聲波模塊初始化程序
  649. //使用定時器1計算時間，
  650. /***************************************************/
  651. void csb_init(void)
  652. {
  653.         EA = 1;                                //打開中斷總開關
  654.         AUXR &= 0xBF;        //定時器時鐘12T模式
  655.         TMOD &= 0x0F;               
  656.         TMOD |= 0x10;        //定時器1工作方式1，16位計時模式       
  657.         TF1 = 0;                        //將定時器溢出標志復位       
  658. }

  660. /***************************************************/
  661. //函數名稱：unsigned int get_distance(void);
  662. //函數功能:        獲取超聲波返回的時間，并計算距離，返回計算好的距離
  663. //使用定時器1計算時間，
  664. /***************************************************/
  665. unsigned int get_distance(void)
  666. {
  667.          unsigned int Distance;        //測量到的距離
  668.    unsigned char flag_i=0;        //距離測量成果標志位
  669.          TR1 = 0;                        //先將定時器1關閉
  670.    TH1 = 0;
  671.          TL1 = 0;                        //將定時器1的計數清零
  672.    Tring = 0;                //信號端先置零
  673.    delayms(2);                //稍微延時一下
  674.    Tring = 1;       
  675.    delay20us();               
  676.    Tring = 0;                   //信號端置位保存大約10us的時間，產生開始信號
  677.        
  678.    while(Echo==0);         //等待返回高電平
  679.    TR1 = 1;                                        //啟動定時器1開始計數
  680.    while(Echo==1)        //當為1時計時
  681.    {
  682.                    Distance = TH1*256+TL1;
  683.                         if(Distance>27110)                           //大約4000時間已超出出量距離，返回888
  684.                         {
  685.                                 TR1 = 0;
  686.                                 flag_i = 2;
  687.                                 Distance = 888;
  688.                                 break;
  689.                         }
  690.                         else
  691.                                 flag_i = 1;
  692.    }
  693.    if(flag_i==1)
  694.    {
  695.                    TR1 = 0;                                //關閉定時器3；
  696.                         Distance = TH1*256+TL1;                //讀取定時器里的時間
  697.                         Distance *= 0.01844;                        //距離=(時間*速度)/2,時間單位秒，速度單位m/s，距離單位米
  698.                         if(Distance>500)                                //定時器一個計時時間：12/11.0592=1.085
  699.                         Distance=888;                                                //時間=(TH1*256+TL1)*1.085,單位微秒，轉換為秒需除1000000
  700.    }                                                                                                        //距離=(340*(TH1*256+TL1)*1.085)/2/1000000=(TH1*256+TL1)*0.0001844，單位米
  701.                                                                                                                         //轉化為厘米顯示：0.0001844*100=0.01844，單位厘米
  702.          TR1 = 0;//關閉定時器1中斷
  703.    return Distance;//將計算出的距離返回
  704. }

  706. /******************************紅外遙控模塊*******************************/
  707. /***************************************************/
  708. //函數名稱：void hwyk_init(void);
  709. //函數功能:        超聲波模塊初始化程序
  710. //使用定時器1計算時間，
  711. /***************************************************/
  712. void hwyk_init(void)
  713. {
  714.         EA = 1;//打開中斷總開關
  715.         ET1 = 1;//允許定時器0中斷
  716.         EX0 = 1;//允許外部中斷0中斷
  717.         IT0 = 1;//下降沿觸發外部中斷0
  718.         AUXR &= 0xBF;                //定時器工作在12T模式
  719.         TMOD &= 0x0f;                //將定時器工作模式設置先復位
  720.         TMOD |= 0x10;                //設置定時工作在方式1中，16位計時模式
  721.         TH1 = 0;
  722.         TL1 = 0;//將定時器計時溢出清零
  723. }

  725. /***************************************************/
  726. //函數名稱：unsigned char get_hwyk(void);
  727. //函數功能:        返回接收到的紅外按鍵碼
  728. //使用定時器1計算時間，
  729. /***************************************************/
  730. unsigned char get_hwyk(void)
  731. {
  732.         unsigned char i,x;//i為計算接上多少字節的數據，x為計算每一個字節數據的第幾位
  733.         unsigned char temp;//臨時接到字節數據存儲
  734.         unsigned int Ltime,Htime;//波形的高低電平時間存儲
  735.         EX0 = 0;//先將中斷允許關閉，放在其他的電平造成干擾
  736.         TH1 = 0;
  737.         TL1 = 0;//將定時器的計算寄存器清零
  738.         TR1 = 1;//定時器開始運行計時
  739.         while(Rt==0)//計算低電平時間
  740.         {
  741.                 if((TH1*256+TL1)>16000)//如果低電平時間超過16000，則實際時間是16000*1.085=17360us，是引導碼9000us的兩倍
  742.                 {
  743.                         Rt = 1;//將管腳釋放
  744.                         IE0 = 0;//將中斷標記位清零
  745.                         TR1 = 0;//定時器關閉
  746.                         TF1 = 0;
  747.                         EX0 = 1;//重新開啟外中斷
  748.                         break;//直接退出中斷
  749.                 }
  750.         }
  751.         TR1 = 0;
  752.         Ltime = TH1*256+TL1;//記錄低電平時間
  753.         TH1 = 0;
  754.         TL1 = 0;//將定時器的計算寄存器清零
  755.         TR1 = 1;//定時器開始運行計時
  756.         while(Rt==1)//計算高電平時間
  757.         {
  758.                 if((TH1*256+TL1)>9000)//如果高電平時間超過9000，則實際時間是9000*1.085=9765us，是引導碼4500us的兩倍
  759.                 {
  760.                         Rt = 1;//將管腳釋放
  761.                         IE0 = 0;//將中斷標記位清零
  762.                         TR1 = 0;//定時器關閉
  763.                   TF1 = 0;
  764.                         EX0 = 1;//重新開啟外中斷       
  765.                         break;//直接退出中斷
  766.                 }
  767.         }
  768.         TR1 = 0;
  769.         Htime = TH1*256+TL1;//記錄高電平時間
  770.        
  771.         if((Ltime>7800)&&(Ltime<8800)&&(Htime>3800)&&(Htime<4500))//如果引導碼低電平在9000us左右，高電平在4500us左右，則符合
  772.         {
  773.                 for(i=0;i<4;i++)//一共有4個字節數據
  774.                 {
  775.                         for(x=0;x<8;x++)//每個字節有8位數據
  776.                         {
  777.                                 temp >>= 1;//先接上低位，在接高位，所以需要先左移一位
  778.                                 while(Rt==0);//跳過低電平
  779.                                
  780.                                 TH1 = 0;
  781.                                 TL1 = 0;
  782.                                 TR1 = 1;
  783.                                 while(Rt==1);
  784.                                 TR1 = 0;
  785.                                 Htime = TH1*256+TL1;//測量高電平時間
  786.                                
  787.                                 if((Htime>300)&&(Htime<720))//高電平符合則為0
  788.                                         temp &= 0x7f;
  789.                                 if((Htime>1300)&&(Htime<1800))//高電平符合則為1
  790.                                         temp |= 0x80;
  791.                         }
  792.                         a[i] = temp;//將每個字節都存儲到數組中
  793.                 }
  794.         }
  795.         Rt = 1;
  796.         IE0 = 0;
  797.         TR1 = 0;
  798.         TF1 = 0;
  799.         EX0 = 1;//重新啟動外部中斷
  800.        
  801.         return a[2];//讀取遙控編碼的第三位，第三位為按鍵碼
  802. }

  804. /******************************紅外遙控模塊*******************************/
  805. /***************************************************/
  806. //函數名稱：void c_init(void);
  807. //函數功能:        小車初始化，每個程序都需要保護這個
  808. /***************************************************/
  809. void c_init(void)
  810. {
  811.         unsigned char i=0;
  812.         unsigned char dddd;
  813.         unsigned int vvvv;
  814.         if(i==1)
  815.         {
  816.         c_stop();
  817.         c_go();
  818.         c_bask();
  819.         c_left();
  820.         c_right();
  821.         bell(1,200);
  822.         display_init();
  823.         display_07(0,0);
  824.         display_led(0xaa);
  825.         k1();
  826.         k2();
  827.         k3();
  828.         k4();
  829.         vvvv = Rtemp_ds18b20();
  830.         WriteSet1302(0x80,0x00);
  831.         dddd = ReadSet1302(0x81);
  832.         gm_left();
  833.         gm_right();
  834.         hbz_left();
  835.         hbz_right();
  836.         hxj_left();
  837.         hxj_right();
  838.         csb_init();
  839.         vvvv = get_distance();
  840.         hwyk_init();
  841.         dddd = get_hwyk();
  842.         }
  843. }
復制代碼


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