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2003智能小車(全國大學生電子設計競賽)程序

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ID:624278 發表于 2020-7-18 12:37 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include<reg51.h>
  2. #include"Config.h"
  3. #include"IOCfg.c"
  4. #include"TimeDLY.h"
  5. #include"StepMot.h"
  6. #include"Follow.h"

  7. //尋線函數:Follow()
  8. void  Follow(void)
  9. {
  10.         INT8U temp;
  11.         temp = Follow_L;
  12.         temp = (temp<<1)|Follow_M;
  13.         temp = (temp<<1)|Follow_R;
  14.         switch(temp&0x07)
  15.         {
  16.                 //沒檢測到黑線時,原地打轉
  17.                 case 0x00:  LMotRun(LSPEED);RMotStop();     break;
  18.                 //僅右邊檢測到黑線時,左電機快轉,右電機慢轉
  19.                 case 0x01:  LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
  20.                 //僅中間檢測到黑線時,正常,左右電機都快轉
  21.                 case 0x02:  LMotRun(HSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
  22.                 //中間以及右邊檢測到黑線時,左電機快轉,右電機慢轉
  23.                 case 0x03:  LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
  24.                 //僅左邊檢測到黑線時,左電機慢轉,右電機快轉
  25.                 case 0x04:  LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
  26.                 case 0x05:  break;  //不可能出現此情況
  27.                 //中間以及左邊檢測到黑線時,左電機慢轉,右電機快轉
  28.                 case 0x06:  LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;       
  29.                 //中間,左右邊都檢測到黑線時,原地打轉
  30.                 case 0x07:  LMotRun(LSPEED);RMotStop();     break;
  31.                 default: break;
  32.                 }
  33.         }
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