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四元數(shù)計(jì)算姿態(tài)角出現(xiàn)角度翻轉(zhuǎn)問題怎么解決?

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樓主
ID:601646 發(fā)表于 2020-8-16 15:44 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
將姿態(tài)角中的航向角和橫滾角范圍定位-180到+180,使用卡爾曼濾波計(jì)算四元數(shù),在通過四元數(shù)與姿態(tài)矩陣的關(guān)系,計(jì)算角度,但是存在計(jì)算出來的角度與前一時刻的角度成相反數(shù)的關(guān)系,過一段時間之后就可能重新翻轉(zhuǎn)回去,請問這個問題該怎么解決?
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