求類似圖中照片三輪萬向輪stm32驅動方法

ID:558614 · 發表于 2020-8-17 17:21

ID:743992 · 發表于 2020-8-17 21:36

這個叫全向輪……
先考慮平動情況，在不考慮車身全身旋轉的情況下，每個輪子可以分別提供三個在平面上相差120°的驅動矢量。矢量的大小就是車輪的轉速，由單片機控制。根據矢量疊加原理，這三個矢量可以合成任何方向的合矢量，這個矢量就是車身運動的速度。也就是說，要讓車身以某一個速度（顯然這個速度必須在它能達到的最高速度之內）朝著某一個方向前進，就用矢量分解的方法，將目標速度分解為相差120°的三個矢量，三個矢量的大小就對應著車輪的轉速。
轉動情況更簡單，三個輪子同時朝一個方向轉動就可以實現車身自轉。如果不想讓車身自轉，就用陀螺儀做方向閉環。
將車身平動和轉動對輪子速度的計算結果疊加，就可以實現任意方式運動。

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