兩輪巡線小車源程序 2個紅外傳感器

ID:105206 · 發表于 2020-9-20 22:58

傳感器：2個紅外傳感器

程序如下：
#include <reg52.h>//52頭文件
unsigned char pwm_left_val; //左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val; //右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
////////////////////////////////////
/*電機驅動IO定義*/
sbit IN1 = P1^0; //為1 左電機反轉
sbit IN2 = P1^1; //為1 左電機正轉
sbit IN3 = P1^2; //為1 右電機正轉
sbit IN4 = P1^3; //為1 右電機反轉
sbit EN1 = P1^6; //為1 左電機使能
sbit EN2 = P1^7; //為1 右電機使能
sbit left_led = P2^0;//左尋跡信號，為0沒有識別到黑線，為1識別到黑線
sbit right_led = P2^3;//右尋跡信號，為0沒有識別到黑線，為1識別到黑線

#define left_motor_en  EN1 = 1 //左電機使能
#define right_motor_en  EN2 = 1 //右電機使能

#define left_motor_stops IN1 = 0, IN2 = 0//左電機停止
#define right_motor_stops IN3 = 0, IN4 = 0//右電機停止
#define left_motor_go  IN1 = 0, IN2 = 1//左電機正傳
#define left_motor_back  IN1 = 1, IN2 = 0//左電機反轉
#define right_motor_go  IN3 = 1, IN4 = 0//右電機正傳
#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右電機反轉
///////////////////////////////////////////////////////////////////
/*延時*/
void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
      unsigned int x,y;
      for(x = z; x > 0; x--)
            for(y = 110; y > 0 ; y--);
}
/*小車前進*/
void forward()
{
      pwm_left_val= pwm_right_val=100;
      left_motor_go; //左電機前進
      right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車左轉*/
void xiaoleft_run()
{
      pwm_left_val=170;
      pwm_right_val=100;
      left_motor_go; //左電機前進
      right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車右轉*/
void xiaoright_run()
{
      pwm_left_val=100;
      pwm_right_val=170;
      left_motor_go; //左電機前進
      right_motor_go; //右電機前進
}

void timer0_init()
{
TMOD |= 0x02;//8位自動重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;//啟動定時器0
ET0 = 1;//允許定時器0中斷
EA  = 1;//總中斷允許

}
int main()
{
timer0_init();
delay(100);//延時1秒
while(1)
{
  //為0 沒有識別到黑線為1識別到黑線
  if(left_led==0&&right_led==0)
  {
forward();//前進
delay(100);
  }
  else if( left_led == 1 && right_led== 0 )//左邊觸線，小左轉修正
  {
xiaoleft_run();
delay(200);
  }
  else if(left_led == 0 && right_led== 1  )//右邊觸線，小右轉修正
  {
xiaoright_run();
delay(200);
  }
}
}
//定時器0中斷
void timer0() interrupt 1
{
      pwm_t++;//周期計時加
      if(pwm_t == 155)
            pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
      if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機占空比
            EN1 = 1;
      if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機占空比
            EN2 = 1;
}

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兩輪巡線小車源程序 2個紅外傳感器

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