第一次采用arduino uno和mpu6050制作自平衡車失敗經歷

ID:560330 · 發表于 2020-9-25 09:49

最近突然對自平衡車感興趣。一是，覺得很酷，特好玩。二是，可以學習單片機編程，有更深入的認識了解。
三，對硬件的工作原理更能理解到位。

好了，下面說說項目的相關資料：
首先準備材料，
一、減速直流電機2個，參數要一樣。本人使用的是 300轉的 370帶霍爾測速的6線減速電機。
二、小車輪子2個，65mm直徑的輪子。
三、小車地盤架，可以購買，也可以制作。主要是把輪子、電機、連接起來形成小車整體。
四、主控板一個，本人采用 UNO ，因為相對比較熟悉。
五、陀螺儀模塊。采用了 MPU6050這款 6軸加速度陀螺儀。角度、加速度全部都有了。
六、電池一塊，根據電機電壓來選定。使用了5伏充電寶，感覺也不錯。

材料全部都準備好，接下來就是車的靈魂部分：代碼。

首先，陀螺儀檢測出偏移角度，同時計算出角速度，用于判斷偏的快慢。
根據角速度采用PD調速控制獲取平衡PWM脈沖，利用此脈沖對小車進行姿態調整。
通常調整間隔是采用 5毫秒檢測一次。

結果：
這些全部都做好后，經過全力的周末兩天時間辛苦調試PD參數，始終不能讓車穩定的站立。
反復對照了網上資料邏輯角度處理情況，仍然不能滿意。
目前結果是能站立幾秒鐘，然后就撲街。（有的人說他竟然直接就一個 P參數就可以直立）

由于太過急于全力調試，搞的最近還上了火。
暫時決定先放一放，再調試。

接下來全力找些資料進行學習，檢查漏缺。
望感興趣的朋友，能來一起討論。指點迷津。