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本貼使用Proteus8.10，如低版本打不開可自行根據(jù)原理圖繪制（很簡單）
單片機(jī)型號為：stm32f103系列
運(yùn)行穩(wěn)定，舵機(jī)角度自行更改程序中的pwm輸出函數(shù)值即可。 案例中只做了一個，按鍵按下舵機(jī)轉(zhuǎn)動，實(shí)際測試過timer2-4的通道0-3，共12路pwm。 如有問題，評論區(qū)留言，看到回~
單片機(jī)源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "bsp-lcd1602.h"
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "adc.h"
- #define LED0 PCout(2)
- #define KEY0 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_5) //讀取按鍵0
- #define KEY1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_15) //讀取按鍵1
- #define WK_UP GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)
- void KEY_Init(void)
- {
-
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //使能PORTA,PORTC時鐘
- GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); //關(guān)閉jtag使能SWD，可以用SWD模式調(diào)試
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //設(shè)置成上拉輸入
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA15
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //設(shè)置成上拉輸入
- GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOC5
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
-
- }
- void LED_Init(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能PA,PD端口時鐘
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //LED0-->PA.8 端口配置
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
- GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA.8
- GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2); //PA.8 輸出高
- }
- void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外設(shè)時鐘使能
-
- //設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復(fù)用推挽輸出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
-
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 80K
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值 不分頻
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計(jì)數(shù)模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位
-
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
- TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
- TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主輸出使能
- TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1預(yù)裝載使能
-
- TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
-
- TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
-
-
- }
- int main(void)
- {
- delay_init();
- LED_Init();
- KEY_Init();
- TIM1_PWM_Init(1999,72);
- TIM_SetCompare1(TIM1,1899);
- while(1)
- {
- if(WK_UP==1)
- {
- LED0=0;
- TIM_SetCompare1(TIM1,1899);
- }
- else
- {
- LED0=1;
- TIM_SetCompare1(TIM1,699);
- }
- }
- }
stm32控制舵機(jī).7z
(196.33 KB, 下載次數(shù): 389)
2020-11-6 23:14 上傳
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本貼為原創(chuàng)，轉(zhuǎn)載請注明出處！ 時間：2020/11/
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