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基于LPC單片機的電磁循跡小車代碼

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樓主
本帖最后由 恒星撒旦 于 2020-11-7 17:32 編輯

之前校賽做的題目。
主控單片機為LPC546，程序實現功能為室內電磁循跡具體代碼注釋的很詳細，一看就能明白，實際循跡效果還不錯，有十字，坡道，環島等處理方式。
分享給大家，有問題可以留言。
小車如下：
單片機源程序如下:
  1. //* @changed by ZZH ZHY DZH
  2. /*
  3. 接口定義：

  5. 攝像頭             單片機接口
  6. D0-D7數據口        B24 B25 B26 B27 B28 B29 B30 B31
  7. SDA                A9   F5
  8. SCL                A8
  9. 場信號             A0
  10. 像素信號           A1

  12. 運放
  13. 通道1              A10
  14. 通道2              A15
  15. 通道3              A16
  16. 通道4              A31
  17. 通道5              B0
  18. 通道6              A23

  20. IIC                 
  21. SDA                A13 F1
  22. SCL                A14

  24. 電機PWM
  25. PWM1               A18   T1
  26. PWM2               A20
  27. PWM3               B4   T2
  28. PWM4               B5

  30. 編碼器         
  31. LSB1               A2   T0
  32. DIR                A3
  33. LSB2               A4  T3
  34. DIR                A5


  37. 舵機   
  38. PWM                A6 T4

  40. OLED/TFT
  41. SCK                B19
  42. MOSI               B21
  43. MISO               B20      液晶沒有這個引腳  但是SPI會占用這個引腳
  44. CS                 B9 F4

  46. DC                 B10
  47. RES                B8
  48. BL                 B7

  50. UART               
  51. RX                 A24
  52. TX                 A25  

  54. 按鍵   
  55. B1 B2 B3 B23任意交換  


  58. 撥碼開關               
  59. B17  B22任意交換  

  61. NRF
  62. B15 B14 A29 A22 A21 A17        任意交換  

  64. */


  67. //打開新的工程或者工程移動了位置務必執行以下操作
  68. //第一步 關閉上面所有打開的文件
  69. //第二步 project  clean  等待下方進度條走完

  71. #include "headfile.h"
  72. #include "LPC546XX_adc.h"
  73. #include "LYG_motor.h"
  74. #include "LYG_direction.h"
  75. #include "LYG_mspeed.h"
  76. #include "LYG_keyboard.h"
  77. #include "LYG_mohu.h"
  78. #include "SEEKFREE_ICM20602.h"
  79. #include "LPC546XX_spi.h"
  80. #include "LPC546XX_mrt.h"
  81. #include "LYG_chaoshengbo.h"

  83. #define TRIG_PIN1 B6                //定義超聲波觸發引腳端口
  84. #define ECHO_PIN1 B4                //定義超聲波觸發引腳端口

  86. uint16 speed0,speed1,speed2,speed3,speed4,speed5;                          //直道  彎道  坡道  路障
  87. uint16 read_ZHI[6];       //eeprom儲存的最大電感值
  88. extern float  AD_MAX_Data1[6];
  89. uint16   duoji_zz;
  90. uint32 speeds;
  91. extern int16 Turn_PID ;
  92. extern int16 Offset;
  93. uint16 huandao[8];
  94. extern int16 D_error ;
  95. extern uint16 ad_03_he;
  96. extern uint16 time;
  97. extern int16 speedl,AD_SS0[3],AD_SS1[3],AD_SS2[3],AD_SS3[3],AD_SS4[3],AD_SS5[3];
  98. extern uint8 flag_dawan;
  99. extern uint32 distance1;
  100. extern int16 Turn_PID ;
  101. uint16 shizi1[2];
  102. uint16 zhijiao1[2];
  103. uint16 benzenedao[2];

  105. extern uint8 con,fangxiangshu;
  106. uint8 xuanze,xuanze1;

  108. int main(void)
  109. {   
  110.     get_clk();
  111.     oled_init();
  112.     eeprom_init();
  113.     motor_init();
  114.     duoji_init();
  115.     mspeed_init();
  116.     //chaoshengbo_init();
  117.     //uart_init(USART_0,115200,UART0_TX_A25,UART0_RX_A24);  //藍牙
  118.     //icm20602_init_spi();                                   //陀螺儀
  119.     //spi_init(SPI_NUM,SPI_CS_PIN,SPI_SCK_PIN,SPI_MOSI_PIN,SPI_MISO_PIN,3,10*1000*1000);
  120.     //gpio_init(A8,GPI,1,NOPULL);  
  121.    
  122.    // gpio_init(TRIG_PIN1,GPO,0,NOPULL);//超聲波
  123.    
  124.    
  125.    
  126.     adc_init(ADC1);
  127.     adc_init(ADC2);
  128.     adc_init(ADC3);
  129.     adc_init(ADC4);
  130.     adc_init(ADC5);
  131.     adc_init(ADC6);
  132.     huandao[0]=EEPROM_READ_WORD(11);   // 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
  133.     huandao[1]=EEPROM_READ_WORD(12);
  134.     huandao[2]=EEPROM_READ_WORD(13);
  135.     huandao[3]=EEPROM_READ_WORD(14);
  136.     huandao[4]=EEPROM_READ_WORD(15);
  137.     huandao[5]=EEPROM_READ_WORD(16);
  138.     huandao[6]=EEPROM_READ_WORD(20);
  139.     huandao[7]=EEPROM_READ_WORD(21);
  140.     benzenedao[0]=EEPROM_READ_WORD(25);
  141.     benzenedao[1]=EEPROM_READ_WORD(26);
  142.     shizi1[0]=EEPROM_READ_WORD(10);
  143.     shizi1[1]=EEPROM_READ_WORD(22);
  144.     zhijiao1[0]=EEPROM_READ_WORD(23);
  145.     zhijiao1[1]=EEPROM_READ_WORD(24);
  146.     fangxiangshu=EEPROM_READ_WORD(30);
  147.     //duoji_zz=EEPROM_READ_WORD(9);
  148.     duoji_zz=779;
  149.     speed0=EEPROM_READ_WORD(5);
  150.     speed1=EEPROM_READ_WORD(6);
  151.     speed2=EEPROM_READ_WORD(7);
  152.     speed3=EEPROM_READ_WORD(8);
  153.     speed4=EEPROM_READ_WORD(27);
  154.     speed5=EEPROM_READ_WORD(28);
  155.     read_ZHI[0]=EEPROM_READ_WORD(1);
  156.     read_ZHI[1]=EEPROM_READ_WORD(2);
  157.     read_ZHI[2]=EEPROM_READ_WORD(3);
  158.     read_ZHI[3]=EEPROM_READ_WORD(4);
  159.     read_ZHI[4]=EEPROM_READ_WORD(17);
  160.     read_ZHI[5]=EEPROM_READ_WORD(18);
  161.     con=EEPROM_READ_WORD(29);
  162.     xuanze=EEPROM_READ_WORD(19);
  163.     xuanze1=EEPROM_READ_WORD(31);

  165.     AD_MAX_Data1[0] = (read_ZHI[0]/10)/10.0;
  166.     AD_MAX_Data1[1] = (read_ZHI[1]/10)/10.0;
  167.     AD_MAX_Data1[2] = (read_ZHI[2]/10)/10.0;
  168.     AD_MAX_Data1[3] = (read_ZHI[3]/10)/10.0;
  169.     AD_MAX_Data1[4] = (read_ZHI[4]/10)/10.0;
  170.     AD_MAX_Data1[5] = (read_ZHI[5]/10)/10.0;

  172.    
  173.     systick_delay_ms(500);   //防止上電標志置位
  174.    
  175.     //pint_init(PINT_CH0,ECHO_PIN1,FALLING); //超聲波
  176.     //set_irq_priority(PIN_INT0_IRQn,0);//設置優先級 越低優先級越高
  177.     //enable_irq(PIN_INT0_IRQn);//開中斷 PIN_INT0_IRQn - PIN_INT7_IRQn
  178.    
  179.     pint_init(PINT_CH1,B12,RISING);//霍爾停車
  180.     set_irq_priority(PIN_INT1_IRQn,1);
  181.     enable_irq(PIN_INT1_IRQn);
  182.    
  183.     //pint_init(PINT_CH2,A8,RISING);//激光避障
  184.     //set_irq_priority(PIN_INT2_IRQn,2);
  185.     //enable_irq(PIN_INT2_IRQn);
  186.    
  187.     // pint_init(PINT_CH1,A8,FALLING); //引腳中斷停車
  188.     // pint_enable_irq(PINT_CH1);  //開啟引腳中斷
  189.    // EnableInterrupts;
  190.    
  191.     pit_init_ms(5);    //周期定時器
  192.     enable_irq(RIT_IRQn);
  193.     //mrt_pit_init_ms(MRT_CH0,5);
  194.    // enable_irq(MRT0_IRQn);
  195.     EnableInterrupts;
  196.    
  197.   // mrt_start(MRT_CH1);
  198.     while(1)
  199.     {
  200.      // OLED_ConfigParameter();                  //菜單  //yihuigai
  201.      // data_conversion(AD_Norm[0],AD_Norm[3],AD_Norm[4],AD_Norm[5],virtual_scope_data);//藍牙傳輸數據

  203.         oled_p6x8str(0,1,"ADCl :");  oled_printf_int32(6*8,1,AD_Norm[0],4);
  204.         //oled_p6x8str(0,2,"ADC2 :");  oled_printf_int32(6*8,2,AD_SS1[2],3);
  205.         //oled_p6x8str(0,3,"ADC3 :");  oled_printf_int32(6*8,3,AD_SS2[2],3);
  206.         oled_p6x8str(0,3,"ADCr :");  oled_printf_int32(6*8,3,AD_Norm[3],4);
  207.         oled_p6x8str(0,5,"D :");  oled_printf_int32(6*8,5,Turn_PID,4);
  208.          ctimer_pwm_duty(TIMER1_PWMCH0_A18,2000 );
  209.          ctimer_pwm_duty(TIMER2_PWMCH1_B4, 2000 );
  210.          
  211.       //  oled_p6x8str(0,4,"Offset :");  oled_printf_int32(6*8,4,Offset,3);
  212.         //oled_p6x8str(0,4,"turn :");  oled_printf_int32(6*8,4,Turn_PID,3);
  213.         
  214.       
  215.         
  216.       //chaoshengboZF();
  217.     }
  218.    
  219.    
  220.         
  221.    
  222. }
復制代碼




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沙發
ID:1 發表于 2020-11-7 17:00 | 只看該作者
本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)
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板凳
ID:724905 發表于 2020-11-7 17:37 | 只看該作者
小車如圖
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地板
ID:724905 發表于 2020-11-7 17:40 | 只看該作者

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5#
ID:780742 發表于 2021-3-18 23:35 | 只看該作者
樓主的電磁傳感器是使用的什么傳感器呢？
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