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51單片機步進電動機控制系統設計資料

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ID:22266 發表于 2020-11-16 18:00 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
設計一個基于單片機AT89C52的計算機步進電機控制系統，使用數字控制器進行步進電機的起停、正、反轉控制以及步進電機的加速、減速控制。
其中，用K0-K5作為通電方式選擇鍵，K0為單四拍正轉，K1為單四拍反轉，K2為雙四拍正轉，K3為雙四拍反轉，K4為八拍正轉，K5為八拍反轉；K6、K7分別為啟動和停止控制；K8，K9為加減速控制，K10，K11為給定步數加減控制。正轉時紅色指示燈亮，反轉時黃色指示燈亮，不轉時綠色指示燈亮；LED第一位顯示擋位，用后4位LED顯示剩余工作步數[6]。
2.2    設計目標
步進電機控制仿真，應該需要良好的人機界面，使人們操作更為簡便，設計實現了步進電機的正反轉，啟停，工作方式選擇，步數設定，加減速功能。在元器件的選用上應保證其技術在近5到10年不會被淘汰，應從其性能，價格方面考慮。
2.3    需求分析2.4    技術方案
在該系統中，以AT89C52為中心，ULN2003A和28BYJ48四相28BYJ-48-5VDC步進電機是四六線制步進電機構成電機電路，通過單片機進行控制；采用3個LED燈構成狀態顯示電路，實時顯示電機狀態；矩陣鍵盤K0~K11將用戶所需來選擇步進電機的工作狀態；6位數碼管顯示步數和速度擋位。如下圖 2?1所示，單片機作為主控芯片，控制各個模塊。步進電機調速需要調節脈沖頻率，所以使用單片機的定時器中斷是可行。

圖 2?1 總體設計框圖

2.5    方案論證
通過Proteus仿真軟件實現步進電機的模擬控制。系統各部分時序控制的配合：啟動電源后，通過矩陣鍵盤選擇功能；然后啟動，通過單片機發出高低脈沖到電機驅動電機對電機進行驅動；通過定時器中斷方式實現加減速功能是電機控制的關鍵點和難點。動態掃描方式進行數碼管顯示；在對單片機編程時，通過查閱有關資料進行理解分析，得到自己想要實現的程序。
最困難的是對定時器中斷進行操作，因為對定時器中斷的不熟悉，一直無法實現理想的控制。通過查閱單片機手冊解決問題。
2.6    本章小結
本章主要對此次設計進行總體方案的敘述。2.1介紹了課題需求，對課題的要求進行了詳細的敘述；2.2主要對課題的最終要實現的目標進行敘述，對整個時間安排及器件選型時要注意的一些細節；2.3對要完成課題目標需要采用的軟件，外部器件及實現方式進行了敘述；2.4對課程設計的總體方案進行敘述，并給出了系統總體框圖；2.5對實現此次課程設計所采用的方案進行了論證
第3章    硬件設計3.1    單片機
AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 系統可編程Flash存儲器。使用Atmel 公司高密度非易失性存儲器技術制造，與工業80C51 產品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲器在系統內編程，亦適于常規編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統可編程Flash，使得AT89S52在眾多嵌入式控制應用系統中得到廣泛應用。CPU為Atmel公司生產的89C51/89C52/89C55等。出廠所配晶振頻率為11.0592MH,每個機器周期為1.085us,用戶更換晶振以提高速度。單片機引腳圖如下圖 3?1所示：

圖 3?1 單片機引腳圖

引腳介紹：
P0口是一個8位漏極開路的雙向I/O口。作為輸出口，每位能驅動8個TTL邏 輯電平。對P0端口寫“1”時，引腳用作高阻抗輸入。當訪問外部程序和數據存儲器時，P0口也被作為低8位地址/數據復用。在這種模式下，P0不具有內部上拉電阻。在flash編程時，P0口也用來接收指令字節；在程序校驗時，輸出指令字節。程序校驗 時，需要外部上拉電阻。P1口是一個具有內部上拉電阻的8 位雙向I/O口，p1輸出緩沖器能驅動4 個 TTL 邏輯電平。
此外，P1.0和P1.1分別作定時器/計數器2的外部計數輸入（P1.0/T2）和定時器/計數器2 的觸發輸入（P1.1/T2EX）。 在flash編程和校驗時，P1口接收低8位地址字節。P2 口是一個具有內部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，P2 輸出緩沖器能驅動
4個TTL邏輯電平。對P2端口寫“1”時，內部上拉電阻把端口拉高，此時可以作為輸入 口使用。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。在訪問外部程序存儲器或用16位地址讀取外部數據存儲器（例如執行MOVX @DPTR）時，P2口送出高八位地址。在這種應用中，P2 口使用很強的內部上拉發送1。在使用8位地址（如MOVX @RI）訪問外部數據存儲器時，P2口輸出P2鎖存器的內容。在flash編程和校驗時，P2口也接收高8位地址字節和一些控制信號。P3口是一個具有內部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，p3 輸出緩沖器能驅動4個TTL邏輯電平。 P3口亦作為AT89S52特殊功能（第二功能）使用，如下表所示。在flash編程和校驗時，P3口也接收一些控制信號。
RST:復位輸入。當振蕩器工作時，RST引腳出現兩個機器周期以上高電平將使單片機復位。
ALE/PROG:當訪問外部程序存儲器或數據存儲器時，ALE（地址鎖存允許）輸出脈沖用于鎖存地址的低8位字節。一般情況下，ALE仍以時鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的脈沖信號，因此它可對外輸出時鐘或用于定時目的。要注意的是：每當訪問外部數據存儲器時將跳過一個ALE脈沖。對FLASH存儲器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（PROG）。如有必要，可通過對特殊功能寄存器（SFR）區中的8EH單元的D0位置位，可禁止ALE操作。該位置位后，只有一條MOVX和MOVC指令才能將ALE激活。此外，該引腳會被微弱拉高，單片機執行外部程序時，應設置ALE禁止位無效.
PSEN:程序儲存允許（PSEN）輸出是外部程序存儲器的讀選通信號，當AT89S52由外部程序存儲器取指令（或數據）時，每個機器周期兩次PSEN有效，即輸出兩個脈沖，在此期間，當訪問外部數據存儲器，將跳過兩次PSEN信號。
EA/VPP:外部訪問允許，欲使CPU僅訪問外部程序存儲器（地址為0000H-FFFFH），EA端必須保持低電平（接地）。需注意的是：如果加密位LB1被編程，復位時內部會鎖存EA端狀態。如EA端為高電平（接Vcc端），CPU則執行內部程序存儲器的指令。FLASH存儲器編程時，該引腳加上+12V的編程允許電源Vpp，當然這必須是該器件是使用12V編程電壓Vpp。
3.2    晶振電路

圖 3?2 晶振電路

3.3    復位電路
復位是單片機的初始化工作，復位后中央處理器CPU和單片機內的其它功能部件都處在一定的初始狀態，并從這個狀態開始工作。為了防止程序執行過程中失步或運行紊亂，此處我們采用了上電復位，電路圖如下圖 3?3所示：

圖 3?3 復位電路

3.4    單片機最小系統
單片機最小系統是單片機運行的最基本條件：電源，單片機芯片，晶振電路，復位電路。電源為整個系統供能，單片機芯片運行程序，處理數據；晶振電路為單片機工作提供節拍，常被理解為單片機心臟；復位電路，在單片機上電時需要復位使程序從頭開始運行。
3.5    鍵盤模塊

圖 3?4 矩陣鍵盤

3.6    電動機及驅動
步進電機模塊如下圖 3?5所示

圖 3?5 電動機模塊

3.6.1     步進電機
本次設計采用的是

圖 3?6 步進電機

開始時，開關SB接通電源，SA、SC、SD斷開，B相磁極和轉子0、3號齒對齊，同時，轉子的1、4號齒就和C、D相繞組磁極產生錯齒，2、5號齒就和D、A相繞組磁極產生錯齒。
當開關SC接通電源，SB、SA、SD斷開時，由于C相繞組的磁力線和1、4號齒之間磁力線的作用，使轉子轉動，1、4號齒和C相繞組的磁極對齊。而0、3號齒和A、B相繞組產生錯齒，2、5號齒就和A、D相繞組磁極產生錯齒。依次類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉子會沿著A、B、C、D方向轉動。步進電機的按通電順序不同，可分為單四拍，雙四拍，八拍三種工作方式。如下圖 3?7所示：

圖 3?7 步進電機工作時序

當步進電機從A,B,C,D四相依次通電時，電動機正轉，當反向通電則電動機反轉。
3.6.2     驅動電路
ULN2003A電路是美國Texas+Instruments公司和Sprague公司開發的高壓大電流達林頓晶體管陣列電路。ULN2003是高耐壓、大電流、內部由七個硅NPN和達林頓管組成的驅動芯片，如圖 3?8所示。經常在以下電路中使用，作為：顯示驅動、繼電器驅動、照明燈驅動、電磁閥驅動、伺服電機、步進電機驅動等電路中。該電路的特點如下：ULN2003的每一對達林頓都串聯一個2.7K的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路直接相連,可以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器來處理的數據。ULN2003 是高壓大電流達林頓晶體管陣列系列產品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負載能力強等特點,適應于各類要求高速大功率驅動的系統。ULN2003 工作電壓高，工作電流大，灌電流可達500mA，并能在關態時承受50V 的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。

圖 3?8 ULN2003邏輯圖

3.7    狀態顯示模塊
LED發光二極管顯示步進電機的工作狀態，它們分別接到單片機的P3.4~P3.6。如下圖 3?9所示，讓單片機連接到LED陰極，LED陽極接VCC。這樣通過設置端口電平就能使LED亮滅，達到顯示效果。本設計中，綠燈代表停止，紅燈代表正轉，黃燈代表反轉。

圖 3?9 LED狀態顯示

3.8    數碼管顯示
LED數碼管實際上是由七個發光管組成8字形構成的，加上小數點就是8個。這些段分別由字母a,b,c,d,e,f,g,dp來表示。當數碼管特定的段加上電壓后，這些特定的段就會發亮，以形成我們眼睛看到的字樣了。通過分時輪流控制各個LED數碼管的COM端，就使各個數碼管輪流受控顯示，這就是動態驅動。
本課題采用六位共陰極數碼管來對電機步數，速度擋位進行顯示。電路如下，接在單片機P0口i，P0必須添加上拉電阻，以為P0扣不加上拉電阻時處于開漏狀態，只允許輸出低電平，加上拉電阻后可輸出高電平。電路如下圖 3?10所示。

圖 3?10 數碼管電路

3.9    本章小結
本章主要是對硬件設計的描述。先是呈現出總硬件系統框圖及AT89S52單片機的接口及各種特性，再進行各部分電路的設計的原理，即：晶振電路，復位電路，鍵盤設計，驅動電路，電機工作狀態顯示部分，步數顯示部分。
第4章    軟件設計4.1    功能框圖
步進電機控制系統功能框圖如下圖 4?1所示，說明了每個模塊與單片機之間的聯系，控制邏輯；通過單片機控制鍵盤掃描，數碼管顯示，LED顯示，步進電機控制等。

圖 4?1功能框圖

4.2    主流程圖

圖 4?2 主流程圖

首先進行工作方式選擇，按下啟動按鈕，單片機判斷是否啟動，如果沒啟動綠燈亮，啟動后默認正轉紅燈亮，可通過選擇反轉，反轉時紅燈亮。由此可以讓步進電機按照指定的方式運轉，并且剩余步數顯示到數碼管上；單片機判斷步數是否走完。

4.3    步進電機模塊4.3.1     步進電機工作方式說明4.3.2     實現流程

圖 4?3 工作方式選擇

4.4    矩陣鍵盤模塊
矩陣鍵盤是整個系統中最重要的環節，本設計采用3*4矩陣鍵盤，通過行列掃描獲取鍵值。流程圖如下圖 4?4所示：

圖 4?4 鍵盤掃描

4.5    數碼管顯示模塊

圖 4?5 數碼管顯示

4.6    本章小結
本章主要描述了步進電機實現過程軟件的設計思路，包括功能框圖，主流程圖，步進電機模塊，關于工作方式的說明，鍵盤模塊設計，數碼管顯示設計。
第5章    測試和驗證5.1    任務分工5.2    搭建環境
使用Kiel編寫單片機程序，在Proteus中搭建仿真環境，將可執行程序加載到仿真單片機中，進行仿真，驗證設計的正確性，可行性。
5.2.1     建立編輯編譯環境
  • 創建AT89C52工程，C程序文檔，進行編輯。如下圖 5?1所示：

圖 5?1 創建工程

  • 編輯代碼，選擇生成.Hex文件。如下圖 5?2所示：

圖 5?2 生成目標文件

5.2.2     建立仿真和測試環境
根據電路原理圖在Proteus中搭建仿真模型。分別由數碼管顯示模塊，復位電路，矩陣鍵盤，晶振電路，單片機主控芯片，步進電機模塊，工作狀態顯示模塊。如下圖 5?3所示：

圖 5?3 仿真模型

5.3    方案驗證
通過仿真來驗證步進電機的控制是否合理。驗證如下：
5.3.1     啟動系統
系統默認，步進電機啟動轉速為1檔，給定步數500步；停止狀態，綠燈亮。如下圖 5?4所示：

圖 5?4 啟動系統

5.3.2     選擇工作方式
選擇8拍正轉工作方式，速度調為3檔，步數給定500步，此時正轉燈亮。仿真如下圖 5?5所示。
選擇8拍反轉工作方式，速度調為6檔，步數給定1000步，此時反轉燈亮。仿真如下圖 5?6所示。
選擇單4拍正轉，速度5檔，給定步數300步，此時正轉燈亮。仿真如下圖 5?7所示。
選擇雙4拍反轉，速度6檔，步數給定500步，此時反轉燈亮。仿真如下圖 5?8所示。

圖 5?5 8拍正轉


圖 5?6 8拍反轉


圖 5?7 單4拍正轉


圖 5?8 雙四拍反轉

5.4    問題與分析
在本次課題中，我遇到一些問題如下：
  •    由于我對定時器中斷的功能不是很熟悉，所以在使用定時器中斷調節步進電機轉速時出現問題，通過翻看單片機手冊，學會了定時器中斷的使用方法，和定時器時間的設定。
  •    在程序的編寫過程中，忽略了鍵盤復位檢測，導致在仿真過程中，進行加減檔，步數加減時，出現多加，多減的情況。后查閱資料添加了復位檢測后得到了解決。
  •    課程設計中，很多元器件的選用以及電路的設計都無法很快的完成。我們通過請教老師，以及同學之間的討論，上網查閱資料來對這些問題進行了一一解決。
5.5    創新與擴展
本次課程設計的核心在于利用51單片機作為主控芯片控制步進電機的基本功能，但需要進一步對其功能強化。步進電機可運用于很多場合，可以在系統中添加，WIFI模塊，傳感器模塊，紅外模塊，通過外界環境變化，經過AD轉化，改變步進電機工作情況。紅外模塊和WIFI模塊，可以對電機進行無線控制。
5.6    本章小結
本章主要對本次課程設計做了總結，人員的分工，控制的仿真實現，通過在PC機上搭建模擬平臺來實現對步進電機控制的仿真，并記錄了每個步驟的情況。
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <stdio.h>

  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int

  7. uchar code table[] = {0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07, 0x7f, 0x6f};              //0~9段選碼
  8. uchar Way_1[] = {0xfe, 0xfd, 0xfb, 0xf7};//單四拍正轉
  9. uchar Way_2[] = {0xf7, 0xfb, 0xfd, 0xfe};//單四拍反轉
  10. uchar Way_3[] = {0xfc, 0xf9, 0xf3, 0xf6};//雙四拍正轉
  11. uchar Way_4[] = {0xf6, 0xf3, 0xf9, 0xfc};//雙四拍反轉
  12. uchar Way_5[] = {0xfe, 0xfc, 0xfd, 0xf9, 0xfb, 0xf3, 0xf7, 0xf6};//八拍正轉
  13. uchar Way_6[] = {0xf6, 0xf7, 0xf3, 0xfb, 0xf9, 0xfd, 0xfc, 0xfe};//八拍反轉
  14. uchar code time_counter[6][2]={{0xdb,0xff},{0xb7,0xfe},{0x93,0xfe},{0x6f,0xfd},{0x4b,0xfd},{0x27, 0xfb}};


  17. uchar KeyValue;              //鍵值
  18. uchar time;              //定時器次數
  19. uchar way = -1;              //工作方式選擇
  20. uchar run = 0;              //默認初始為停止狀態
  21. uchar speed = 1;//速度調節，擋位1
  22. uint step = 500;//初始步數
  23. uchar num[4];

  25. sbit WE1 = P2^0;              //數碼管位選1
  26. sbit WE2 = P2^1;              //數碼管位選2
  27. sbit WE3 = P2^2;              //數碼管位選3
  28. sbit WE4 = P2^3;              //數碼管位選4
  29. sbit WE5 = P2^4;              //數碼管位選5
  30. sbit WE6 = P2^5;              //數碼管位選6


  33. sbit S = P3^4;//停止
  34. sbit F = P3^5;//正轉
  35. sbit R = P3^6;//反轉


  38. void delay(uint z)//延時函數
  39. {
  40.               uint x, y;

  42.               for(x = z; x > 0; x--)
  43.               {
  44.                             for(y = 114; y > 0; y--);
  45.               }
  46. }


  49. void display(uint n, uint m)//顯示函數,n為步數，m為擋位
  50. {
  51.    num[0] = n%10;//個位
  52.    num[1] = n/10%10; //十位
  53.    num[2] =(n/100)%10; //百位
  54.    num[3] = (n/1000)%10; //千位

  56.    P2 = 0xff; //擋位顯示
  57.    WE1 = 0;
  58.    WE2 = 1;
  59.    WE3 = 1;               
  60.    WE4 = 1;
  61.    WE5 = 1;
  62.    WE6 = 1;
  63.    P0 = table[m];
  64.    delay(5);                           

  66.    P2 = 0xff; //"-"
  67.    WE1 = 1;
  68.    WE2 = 0;
  69.    WE3 = 1;               
  70.    WE4 = 1;
  71.    WE5 = 1;
  72.    WE6 = 1;
  73.    P0 = 0x40;
  74.    delay(5);            

  76.             
  77.    P2 = 0xff;
  78.    WE1 = 1;
  79.    WE2 = 1;
  80.    WE3 = 0;                //步數千位
  81.    WE4 = 1;
  82.    WE5 = 1;
  83.    WE6 = 1;
  84.    P0 = table[num[3]];
  85.    delay(5);

  87.    P2 = 0xff;
  88.    WE1 = 1;
  89.    WE2 = 1;
  90.    WE4 = 0;                //步數百位
  91.    WE3 = 1;
  92.    WE5 = 1;
  93.    WE6 = 1;
  94.    P0 = table[num[2]];
  95.    delay(5);

  97.    P2 = 0xff;
  98.    WE1 = 1;
  99.    WE2 = 1;   
  100.    WE5 = 0;              //步數十位
  101.    WE4 = 1;
  102.    WE3 = 1;
  103.    WE6 = 1;
  104.    P0 = table[num[1]];
  105.    delay(5);

  107.    P2 = 0xff;
  108.    WE1 = 1;
  109.    WE2 = 1;
  110.    WE6 = 0;                //步數個位
  111.    WE4 = 1;
  112.    WE5 = 1;
  113.    WE3 = 1;
  114.    P0 = table[num[0]];
  115.    delay(5);

  117. }


  120. void KeyScan()
  121. {
  122.               KeyValue = 0;
  123.               //列掃描
  124.               P1 = 0xf0;

  126.               if(P1 != 0xf0)
  127.               {
  128.                             delay(10);//軟件消抖
  129.                             if(P1!= 0xf0)
  130.                             {
  131.                                           switch(P1)
  132.                                           {
  133.                                                         case 0xe0: KeyValue = 1; break;            
  134.                                                         case 0xd0: KeyValue = 2; break;
  135.                                                         case 0xb0: KeyValue = 3; break;
  136.                                           }
  137.                                                       
  138.                                           P1 = 0x0f;//行掃描
  139.                                             switch(P1)
  140.                                           {
  141.                                                         case 0x0e: KeyValue = KeyValue; break;            
  142.                                                         case 0x0d: KeyValue = KeyValue+3; break;
  143.                                                         case 0x0b: KeyValue = KeyValue+6; break;
  144.                                                         case 0x07: KeyValue = KeyValue+9; break;
  145.                                           }
  146.                                           while(P1 != 0x0f);//松手檢測
  147.                             }
  148.                            
  149.               }
  150.               return ;
  151. }


  154. void Select(void)//功能選擇
  155. {
  156.               switch(KeyValue)
  157.               {
  158.                             case 1: way = 0;break;              //單身拍正轉
  159.                             case 2: way = 1;break;              //單四拍反轉
  160.                             case 3: way = 2;break;              //雙四拍正轉
  161.                             case 4: way = 3;break;              //雙四拍反轉
  162.                             case 5: way = 4;break;              //八拍正轉
  163.                             case 6: way = 5;break;              //八拍反轉
  164.                             case 7: run = 1;break;              //啟動按鈕
  165.                             case 8: run = 0;time = 0;break;              //停止按鈕
  166.                             case 9:            
  167.                                           {
  168.                                                         speed++;
  169.                                                         if(speed > 6)
  170.                                                         {
  171.                                                                       speed = 1;
  172.                                                         }
  173.                                                         break;              //加速
  174.                                           }

  176.                             case 10:
  177.                                           {
  178.                                                         speed--;
  179.                                                         if(speed == 0)
  180.                                                         {
  181.                                                                       speed = 6;
  182.                                                         }
  183.                                                         break;//減速
  184.                                             }
  185.                             case 11:step += 10;break;              //步數加
  186.                             case 12:step -= 10;break;              //步數減
  187.               }
  188.               KeyValue = 0;
  189. }

  191. void Timer_Init()
  192. {
  193.               EA = 1;              //中斷開關
  194.               ET0 = 1;//打開定時器0中斷
  195.               TR0 = 1;//啟動定時器0
  196.               TMOD = 0x01; //16位計時模式
  197.               TH0 = time_counter[speed-1][0];              //定時
  198.               TL0 = time_counter[speed-1][1];

  200. }


  203. void main()              //主函數
  204. {
  205.               Timer_Init();              //定時器初始化，啟動中斷
  206.               while(1)
  207.               {
  208.                             KeyScan(); //鍵盤掃描
  209.                             Select();  //功能選擇
  210.                             display(step, speed);              //步數顯示
  211.               }

  213. }

  215. void Timer0() interrupt 1
  216. {
  217.               TH0 = time_counter[speed-1][0];              //定時
  218.               TL0 = time_counter[speed-1][1];

  220.               if(run)
  221.               {
  222.                             if(step == 0)              //判斷步數走完
  223.                             {
  224.                                           run = 0;
  225.                                           way = -1;
  226.                             }
  227.                             switch (way)              //選擇通電方式            
  228.                             {
  229.             
  230.                                           case 0:              //單四拍正轉
  231.                                           {
  232.                                                         step--;//步數--
  233.                                                         P3 = Way_1[time++];
  234.                                                         F = 0; //正轉燈亮
  235.                                                         if(time == 4)
  236.                                                         {
  237.                                                                       time = 0;
  238.                                                         }
  239.                                                         break;
  240.                                           }
  241.                                           case 1:              //單四拍反轉
  242.                                           {
  243.                                                         step--;
  244.                                                         P3 = Way_2[time++];
  245.                                                         R = 0;
  246.                                                         if(time == 4)
  247.                                                         {
  248.                                                                       time = 0;
  249.                                                         }
  250.                                                         break;            
  251.                                           }
  252.                                           case 2: //雙四拍正轉
  253.                                           {
  254.                                                         step--;
  255.                                                         P3 = Way_3[time++];
  256.                                                         F = 0;
  257.                                                         if(time == 4)
  258.                                                         {
  259.                                                                       time = 0;
  260.                                                         }
  261.                                                         break;
  262.                                           }
  263.                                           case 3: //雙四拍反轉
  264.                                           {
  265.                                                         step--;
  266.                                                         P3 = Way_4[time++];
  267.                                                         R = 0;
  268.                                                         if(time == 4)
  269.                                                         {
  270.                                                                       time = 0;
  271.                                                         }
  272.                                                         break;
  273.                                           }
  274.                                           case 4: //八拍正轉
  275.                                           {
  276.                                                         step--;
  277.                                                         P3 = Way_5[time++];
  278.                                                         F = 0;
  279.                                                         if(time == 8)
  280.                                                         {
  281.                                                                       time = 0;
  282.                                                         }
  283.                                                         break;
  284.                                           }
  285.                                           case 5: //八拍反轉
  286.                                           {
  287.                                                         step--;
  288.                                                         P3 = Way_6[time++];
  289.                                                         R = 0;
  290.                                                         if(time == 8)
  291.                                                         {
  292.                                                                       time = 0;
  293.                                                         }
  294.                                                         break;
  295.                                           }
  296.                                           default: break;               
  297.                             }
  298.               }
  299.               else
  300.               {
  301.                             F = 1; //正轉燈滅
  302.                             R = 1; //反轉燈滅
  303.                             S = 0; //停止燈亮
  304.               }

  306. }
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