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小車實物組裝圖
傳感器
小車整體
調試巡線：
1、要分析清楚，巡線傳感器數據和電機動作的關系
2、車速要合適
根據地圖，來分析如何實現小車的無火巡線（順時針方向或逆時針方）
傳感器要調整到合適的狀態，當探頭在黑線上時，傳感器燈亮，不在黑線上時，傳感器燈滅
在行進過程中要檢測到火焰，通過火焰傳感器
應用STM32的ADC來實現
先看下STM32的ADC配置
在STM32的核心板上，有四根針，左側是3.3v 右側是GND
STM32 火焰傳感器
核心板左側 VCC
核心板右側 GND
控制板最上邊的白色接口L1 A1
G A2
HW1 A3
HW2 A4
B A5
軟件上需要查閱資料，看STM32ADC如何配
配置5個通道，來檢測火焰的數據
尋線，火焰檢測，滅火
1、測試下火焰檢測的代碼
2、考慮如何實現滅火動作
1、風扇要轉動，需要清楚哪個IO引腳是控制風扇，配置這個引腳為輸出方向
2、要檢測到火焰狀態
3、需要正對火焰，表明小車應該有一個轉向的動作，停車，滅火
4、滅火完成后，需要回到巡線狀態
void process_fire(void)
{
int LineL1 = 1, LineL2 = 1, LineR1 = 1, LineR2 = 1;
bsp_GetLineWalking(&LineL1, &LineL2, &LineR1, &LineR2);
if(LineL1==0 && LineL2==0 && LineR1==0 && ADC_ConvertedValueLocal[4]>2)
{
delay_ms(100);
Car_Stop();
Car_SpinLeft(1700, 2000);
delay_ms(580);
Car_Run(1700);
delay_ms(300);
Car_Stop();
//while(ADC_ConvertedValueLocal[4]>2)
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
delay_ms(5000);
delay_ms(5000);
delay_ms(5000);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
Car_Back(1700);
delay_ms(300);
Car_SpinRight(2000, 1700);
delay_ms(580);
}
}
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火焰傳感器.7z
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2020-11-19 14:56 上傳
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循跡
尋跡滅火.7z
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尋跡+滅火
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