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網(wǎng)上的STC89的PCA9685的程序幾乎都找不到，或者是找得到用不了，所以就隨手寫了個(gè)程序送給大家，哈哈哈哈哈。
一次性用兩個(gè)IO就可以控制16個(gè)舵機(jī)，節(jié)省一大把的IO口。
制作出來的實(shí)物圖如下：
單片機(jī)源程序如下:
- #ifndef __PCA9685_H__
- #define __PCA9685_H__
- /*舵機(jī)控制函數(shù)*/
- #include "iic89.h"
- #define u8 unsigned char
- #define u16 unsigned int
-
- #define PCA9685_Write_ADDR 0x80 //寫地址
- #define PCA9685_Read_ADDR 0x81 //讀地址
- #define LEDN_ON_L 0x06 //起始低位
- #define LEDN_ON_H 0x07 //起始高位
- #define LEDN_OFF_L 0X08 //結(jié)束低位
- #define LEDN_OFF_H 0x09 //結(jié)束高位
- #define MODE_1 0x00 //mode_1寄存器，起始到結(jié)束為高，結(jié)束以后為低
- #define PRE_SCALE 0xfe //PWM寄存器
- void Write_IIC(u8 Addr,u8 dat)//寫到PCA9685里面
- {
- IIC_Start();
- IIC_Send(PCA9685_Write_ADDR);
- IIC_Ack();
- IIC_Send(Addr);
- IIC_Ack();
- IIC_Send(dat);
- IIC_Ack();
- IIC_Stop();
- }
- u8 Reads_IIC(u8 Addr)//讀取PCA9685的數(shù)據(jù)
- {
- u8 dat;
- IIC_Start();
- IIC_Send(PCA9685_Write_ADDR);
- IIC_Ack();
- IIC_Send(Addr);
- IIC_Ack();
- IIC_Start();
- IIC_Send(PCA9685_Read_ADDR);
- IIC_Ack();
- dat=Read_IIC();
- IIC_Stop();
- return dat;
- }
- void PCA9685_Reset()//PCA9685超級(jí)復(fù)位函數(shù)，把MODE_1清空
- {
- Write_IIC(MODE_1,0x00);
- }
- void Duoji_Init(u16 freq)//舵機(jī)初始化，設(shè)定頻率freq
- {
- u16 hym=1500;//用來退出sleep后拖一拖的延時(shí)
- u16 prescale,oldmode,newmode;//prescale為PWM的數(shù)值，其他兩個(gè)用于控制MODE_1
- prescale=6634/freq-1;//查數(shù)據(jù)手冊可知
- oldmode=Reads_IIC(MODE_1); //讀取模式1寄存器，oldmode為退出sleep的數(shù)值
- newmode=(oldmode&0x7F)|0x10; //進(jìn)入sleep的數(shù)值
- Write_IIC(MODE_1,newmode);//進(jìn)入sleep,調(diào)節(jié)PRE_SCALE，即PWM的頻率
- Write_IIC(PRE_SCALE,prescale);//往PRE_SCALE中寫數(shù)值，公式為25*10^6/(4096*freq)/0.92-1 0.92為參數(shù)
- Write_IIC(MODE_1,oldmode);//退出sleep
- while(hym--);//拖一拖的延時(shí)，不然PCA9685反應(yīng)不過來了
- Write_IIC(MODE_1,oldmode|0xA1);//立即重啟
- }
- void Set_Duoji(u8 channel,u8 angle)//舵機(jī)控制函數(shù) channel為通道 angle為角度，0-180
- {
- u16 DJ=102+(angle*9/4); //占空比為DJ/4096,且占空比屬于2.5%-12.5%
- /*查手冊得知，某個(gè)通道所在寄存器為channel*4+(0x06,0x07,0x08,0x09) 如LED1_ON_L=00001010 ,即為00000110+4*00000001*/
- //簡單來說就是把起始位設(shè)成0，然后再到DJ時(shí)為結(jié)束位
- Write_IIC(LEDN_ON_L+4*channel,0);
- Write_IIC(LEDN_ON_H+4*channel,0);
- Write_IIC(LEDN_OFF_L+4*channel,DJ);
- Write_IIC(LEDN_OFF_H+4*channel,DJ>>8);
- }
- #endif
- #include<reg52.h>
- #include "pca9685.h"
- #define u8 unsigned char
- #define Duojipinlv 50 //SG90舵機(jī)頻率，50HZ
- u8 code dushu[]={30,45,60,90,120,150}; //用于實(shí)驗(yàn)的度數(shù)數(shù)組
- void Delay500ms(); //@11.0592MHz 延時(shí)500ms
- void main()
- {
- u8 i;
- PCA9685_Reset(); //模式1超級(jí)復(fù)位
- Duoji_Init(Duojipinlv); //舵機(jī)初始化函數(shù)
- while(1)
- {
- for(i=0;i<6;i++)
- {
- Set_Duoji(0,dushu[i]); //設(shè)置舵機(jī)角度
- Delay500ms();
- Set_Duoji(1,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(2,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(3,dushu[i]);
- Delay500ms();
- }
- for(i=5;i>=0;i--)
- {
- Set_Duoji(0,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(1,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(2,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(3,dushu[i]);
- Delay500ms();
- }
- }
- }
- void Delay500ms() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i, j, k;
- _nop_();
- i = 1;
- j = 129;
- k = 119;
- do
- {
- do
- {
- while (--k);
- } while (--j);
- } while (--i);
- }
天極PCA9685神奇的舵機(jī)控制程序.zip
(29.7 KB, 下載次數(shù): 70)
2020-11-24 23:31 上傳
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