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基于STM32F103Mini版直流電機pid調速程序 標準庫函數

[復制鏈接]
ID:851495 發表于 2020-12-28 09:55 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
最近調試的直流電機控制,驅動器是L298N

單片機源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "exti.h"
  7. #include "key.h"

  8. int i=0;
  9. float err=0;
  10. float lasterr=0;
  11. float realspeed;
  12. float setspeed=460;
  13. float vu=0;
  14. float c=0;
  15. int led0=2400;
  16. float m=300;
  17. float w=350;
  18. int main(void)
  19. {        

  20.         delay_init();                     //延時函數初始化        
  21.   uart_init(9600);         
  22.         EXTIX_Init();
  23.         TIM2_Cap_Init(65535,5);
  24.         TIM3_Int_Init(1000-1,7200-1);     //=====定時器初始化 100ms一次中斷
  25.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設置中斷優先級分組2
  26.         LED_Init();                          //初始化與LED連接的硬件接口
  27.         TIM1_PWM_Init(7119,0);   
  28.            while(1)
  29.         {               
  30.                          PID_Init();
  31.                  c=led0+vu;
  32.                  if(c>7199)
  33.                  c=7119.0;
  34.                  if(c<0.0)
  35.                  c=0.0;
  36.                 TIM_SetCompare4(TIM1,c);
  37.           led0=c;
  38.                  printf("%f,%f,%f\r\n",setspeed,realspeed,err);
  39.                  
  40.         }
  41. }
  42.                




  43. void TIM3_IRQHandler(void)                            //TIM3中斷
  44. {
  45.         extern float realspeed;
  46.         extern int i;
  47.         if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發生與否
  48.         {
  49.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);   //清除TIMx的中斷待處理位
  50.                 realspeed=0.985*i*10*60/260;
  51.                 i=0;

  52.         }
  53. }
復制代碼

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直流電機調速.7z (196.02 KB, 下載次數: 101)

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