51單片機利用定時器中斷產(chǎn)生PWM，有時無法進入中斷服務程序

ID:871316 · 發(fā)表于 2020-12-31 08:50

我想通過51單片機控制舵機，通過一個開關(guān)與一個距離傳感器控制舵機角度。程序運行后，pwm正常輸出，但是經(jīng)過幾次角度改變后，pwm就無法產(chǎn)生了。請教一下是什么原因，下面是源代碼，希望大家多多指教，多謝了！

#include "reg51.h"
#include "intrins.h"

#define uint unsigned int;
#define lint long int;

uint jd , count , time;
lint S;

void delay1(unsigned int i)  //長延時函數(shù)，ms級，不準確
{
  unsigned int j,k;
  for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}

void delay()       //短延時函數(shù)，us級，相對精確，本函數(shù)為延時21us
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}

void Time_init()       //兩個計數(shù)器與定時器的初始化
{
TMOD = 0x11;    //Time1工作模式1，Time0工作模式1
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x33;         //設(shè)置time0計數(shù)初值，定時0.5ms
TH1 = 0;
TL1 = 0;       //設(shè)置time1計數(shù)初值，等待觸發(fā)
TR0 = 1;       //Time0開始計數(shù)
ET0 = 1;       //打開Time0的中斷
ET1 = 1;         //打開Time1的中斷
EA = 1;          //開啟總中斷
}

long Distence()
{
time = TH1*256+TL1;
TH1 = 0;
TL1 = 0;
S = (long)(time*0.017);    //算出來是cm
return S;
//if(S >= 20)
// return 0;
//else
// return 1;
}

void Time0_Int() interrupt 1 //定時器0的中斷服務程序
{
TH0 = 0xfe;          //定時器重填，重新計時
TL0 = 0x33;
if(count < jd)             //判斷0.5ms計時的次數(shù)
pwm = 1;                //PWM輸出高電平，控制占空比
else
pwm = 0;                //PWM輸出低電平，控制占空比
count = (count + 1);       //控制脈沖周期為20ms
count = count%41;
WDT_CONTR = 0x35;          //目前解決定時中斷無法進入的方法是添加看門狗，此行為喂狗
}

void keyscan()             //微動開關(guān)與虛擬開關(guān)按鍵處理（微動開關(guān)，按下置0，松開置1）
{
if(D_SW == 0)             //如果超聲檢測到有物體
{
delay1(50);
if(D_SW == 0)
{
jd = 1;                //高電平0.5ms，舵機角度為-90
led = 1;
}
}
else if(S_SW == 0)       //微動開關(guān)觸發(fā)，檢測到有物體
{
delay1(20);
if(S_SW == 0)
{
jd = 3;                //高電平1.5ms，舵機角度0
led = 0;
}
}
else
{
jd = 1;
led = 1;
}
}

void main()
{
long sw = 0; //變量初始化
jd = 1;
count = 0;
time = 0;
S = 0;
Time_init(); //定時器初始化
WDT_CONTR = 0x35; //看門狗初始化
while(1)
{
TR0 = 1;
ET0 = 1;
TX = 1;
delay();
TX = 0;          //使能超聲波模塊
while(!RX);       //當RX為零時等待
TR1 = 1;          //開啟計數(shù)
while(RX);       //當RX為1計數(shù)并等待
TR1 = 0;          //關(guān)閉計數(shù)
sw = Distence();          //計算
if(sw >= 20)
D_SW = 1;
else
D_SW = 0;
keyscan();
}
}