使用單片機做步進(jìn)電機控制的時候，經(jīng)常碰到一些非常傷腦筋的問題，一是寫步進(jìn)電機控制時許確實很麻煩，正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，加速減速，得研究很長時間數(shù)學(xué)公式，特別是S加減速運動；二是單片機的計算速度不行，要求脈沖速度快的話，加減速需要計算變化的脈沖頻率，計算不過來，特別是兩個或多個電機要聯(lián)動控制或者插補基本上就不行了，兩個電機運動會出現(xiàn)明顯的偏差。
所以能不能有其他簡單快速的方案了？
經(jīng)過很長時間研究后，我發(fā)現(xiàn)常規(guī)的運動控制完全可以使用單片機+一個專用運動控制芯片HMC80xx來實現(xiàn)，這樣的話，復(fù)雜的加減速控制程序，多個步進(jìn)高精度聯(lián)動都由專用運動芯片來完成，單片機只需要通過通信接口寫入控制命令就可以了。
話不多說，我們來看看具體的實現(xiàn)方案：
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由上述的系統(tǒng)框圖和單片機與運動控制專用芯片接線圖可以看出，使用一個stm32或者C51等單片機+運動芯片控制步進(jìn)或伺服電機，只要使用單片機的IO口連接運動芯片的總線，然后通過IO寫入指令就可以。芯片本身提供了單片機可以直接調(diào)用的API函數(shù)，實現(xiàn)基本的定長加減速運動，多軸直線插補，圓弧插補運動的函數(shù)，單片機程序只要按說明直接調(diào)用函數(shù)，指定參數(shù)值就可以了。
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比如定長加減速運動控制函數(shù)：
q 定長運動 功能：指定一個運動軸及曲線類型、運動方向、脈沖輸出模式、初始速度、運行速度、定長運動距離、開始減速位置、加速時間、減速時間，以初始速度開始加速，在指定的加速時間到時加速到運行速度恒速運行，直到脈沖輸出個數(shù)大于等于減速位置設(shè)定的個數(shù)時，開始減速，在指定的減速時間到達(dá)時減速到初始速度，并在完成運動距離時停止，如果SD減速開關(guān)從OFF->ON 轉(zhuǎn)換并且沒有到達(dá)設(shè)定的減速位置，并且SD_EN使能，將立即開始減速，然后以低速運行完成運動距離后停止。 函數(shù)：int DeltMov(int dev,unsigned int Axs,unsigned intcurve,unsigned int Dir,unsigned char Outmod,unsigned int Vo,unsigned intVt,unsigned int Length,unsigned int StartDec,unsigned long Acctime,unsignedlong Dectime,unsigned int SD_EN,unsigned int WaitSYNC);
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