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stm32把IMU測量數據通過nrf24l01無線通信 源程序

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ID:828888 發表于 2021-3-16 09:59 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
stm32把IMU測量數據通過nrf24l01無線通信，同時通過串口助手觀察通信是否成功。需要兩塊32的單片機進行通信

單片機源程序如下:

  2. #include "main.h"                //main.h 中含有TX/RX、軟件SPI/硬件SPI選擇配置選項
  3. #include <string.h>
  4. #include <stdio.h>
  5. #include "Main.h"
  6. #include "stm32f10x_rcc.h"
  7. #include "stm32f10x_gpio.h"
  8. #include "drv_UART.h"
  9. #include "UART2.h"
  10. #include "drv_delay.h"
  11. #include "JY901.h"
  12. #include "celiang.h"


  15. uint8_t g_UartRxBuffer1[ 100 ] = "zmbyaaaaa";
  16. const char *g_Ashining = "receive";
  17. uint8_t g_TxMode = 0, g_UartRxFlag = 0;
  18. uint8_t g_UartRxBuffer[ 100 ] = { 0 };
  19. uint8_t g_RF24L01RxBuffer[ 32 ] = { 0 };

  21. struct SAcc                 stcAcc;                                        //加速度
  22. struct SGyro                 stcGyro;                                //角速度
  23. struct SAngle         stcAngle;    //角度


  26. //CopeSerialData為串口2中斷調用函數，串口每收到一個數據，調用一次這個函數。
  27. void CopeSerial2Data(unsigned char ucData)
  28. {
  29.         static unsigned char ucRxBuffer[250];
  30.         static unsigned char ucRxCnt = 0;        

  32.         ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;        //將收到的數據存入緩沖區中
  33.         if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //數據頭不對，則重新開始尋找0x55數據頭
  34.         {
  35.                 ucRxCnt=0;
  36.                 return;
  37.         }
  38.         if (ucRxCnt<9) {return;}//數據不滿11個，則返回
  39.         else
  40.         {
  41.                 switch(ucRxBuffer[1])//判斷數據是哪種數據，然后將其拷貝到對應的結構體中，有些數據包需要通過上位機打開對應的輸出后，才能接收到這個數據包的數據
  42.                 {
  43.         //memcpy為編譯器自帶的內存拷貝函數，需引用"string.h"，將接收緩沖區的字符拷貝到數據結構體里面，從而實現數據的解析。
  44.                         case 0x51:        memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
  45.                         case 0x52:        memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
  46.             case 0x53:        memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;
  47.                
  48.                 }
  49.                 ucRxCnt=0;//清空緩存區
  50.         }
  51. }


  54. void CopeSerial1Data(unsigned char ucData)
  55. {        
  56.         UART2_Put_Char(ucData);//轉發串口1收到的數據給串口2（JY模塊）
  57. }



  61. uint16_t Array_Size(uint8_t  * array_pt)
  62. {
  63.    uint8_t * pt;
  64.         uint16_t size;
  65.         for(pt = array_pt; *pt != '\n'; pt++)
  66.         {
  67.                 size++;        
  68.         }
  69.         return size;
  70. }

  72. int main( void )
  73. {        

  75.                         uint8_t j = 0;
  76.         //celiang();
  77.         //                date();
  78.                
  79.                 /******IMU的初始化****/

  81.                 char str[100];
  82.         
  83.         
  84.         unsigned char len,i;

  86.         Initial_UART1(9600);//接PC的串口
  87.         Initial_UART2(9600);//接JY-901模塊的串口        
  88.         drv_delay_init();
  89.         drv_delay_500Ms(2);  //等等JY-91初始化完成
  90.                
  91.                
  92.                 /********無線的初始化 *******/
  93.         
  94.                 //串口初始化  
  95.                
  96.         drv_uart_init( 9600 );
  97.                
  98.         
  99.         //延時初始化
  100.         
  101.         drv_delay_init( );
  102. //        
  103.                 drv_button_init( );
  104.         
  105.         
  106.         //LED初始化
  107.         drv_led_init( );

  109.         //SPI初始化
  110.         drv_spi_init( );
  111.         
  112.         //RF24L01引腳初始化
  113.         NRF24L01_Gpio_Init( );
  114.         
  115.         //檢測nRF24L01
  116.         NRF24L01_check( );                        
  117.         RF24L01_Init( );

  119.         led_red_off( );
  120.         led_green_off( );

  122.                 for( j = 0; j< 6; j++ )
  123.         {
  124.                 led_red_flashing( );
  125.                 led_green_flashing( );
  126.                 drv_delay_500Ms( 1 );
  127.         }
  128.         /*******************循環*****/        
  129.                
  130.         while(1)
  131.         {                        
  132.                
  133.                
  134.                         drv_delay_500Ms(2);
  135.                 drv_delay_ms(10);
  136.                 //角加速度
  137.         
  138.                 //輸出加速度
  139.                 sprintf(str,"Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
  140.                         UART1_Put_String(str);
  141.         //        dengdai (str);
  142.          
  143.         //        j=Array_Size(str)+3;
  144.                
  145.                
  146.                 NRF24L01_TxPacket(str ,28);
  147.                
  148.                         drv_delay_ms(10);
  149.                 //輸出角速度
  150.                 sprintf(str,"Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);
  151.                         UART1_Put_String(str);
  152.                 drv_delay_ms(10);;
  153.                 //輸出角度
  154.                 sprintf(str,"Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);
  155.                         UART1_Put_String(str);
  156.         drv_delay_ms(10);
  157.         drv_delay_ms(10);//等待傳輸完成
  158.                 led_red_flashing( );
  159.                
  160.         
  161.         //按鍵初始化
  162.         //drv_button_init( );
  163.         
  164. //        RF24L01_Set_Mode( MODE_TX );                //發送模式
  165.         
  166. //模式切換
  167. //                if( BUTOTN_PRESS_DOWN == drv_button_check( ))
  168. //                {
  169. //                        g_TxMode = 1 - g_TxMode;                //模式會在 TX_MODE_1( 0 ),TX_MODE_2( 1 )之間切換
  170. //                        
  171. //                        //狀態顯示清零
  172. //                        led_green_off( );
  173. //                        led_red_off( );
  174. //                        
  175. //                        if( TX_MODE_1 == g_TxMode )
  176. //                        {
  177. //                                for( j = 0; j < 6; j++ )               
  178. //                                {
  179. //                                        led_red_flashing( );        //固定發送模式，紅燈閃爍3次
  180. //                                        drv_delay_500Ms( 1 );               
  181. //                                }
  182. //                        }
  183. //                        else
  184. //                        {
  185. //                                for( j = 0; j < 6; j++ )
  186. //                                {
  187. //                                        led_green_flashing( );        //串口發送模式，綠燈閃爍3次
  188. //                                        drv_delay_500Ms( 1 );
  189. //                                }
  190. //                        }
  191. //                }
  192. //               
  193. //                //發送
  194. //                if( TX_MODE_1 == g_TxMode )
  195. //                {
  196. //                        NRF24L01_TxPacket( (uint8_t *)g_Ashining,8);                //模式1發送固定字符,1S一包
  197. //                        drv_delay_500Ms( 1 );        
  198. //                        drv_delay_500Ms( 1 );        
  199. //                        led_red_flashing( );                        
  200. //                }
  201. //                else
  202. //                {        
  203. //                        //查詢串口數據
  204. //               
  205. //                        j = drv_uart_rx_bytes( g_UartRxBuffer);
  206. //                        
  207. //                        if( 0 != j)
  208. //                        {
  209. //                                NRF24L01_TxPacket( g_UartRxBuffer, j );
  210. //                                led_green_flashing( );
  211. //                  }
  212. //                }
  213. //        
  214. //               
  215.         }
  216.         
  217.         
  218.         
  219. }
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