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51單片機nrf24l01藍牙制作避障智能車程序

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樓主
ID:828888 發表于 2021-3-16 10:05 | 只看該作者 回帖獎勵 |正序瀏覽 |閱讀模式
51單片機制作智能車，通過手機app藍牙對nrf2401控制，實現小車運動

單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char



  7. unsigned int Chao_time=0;
  8. uint S1;
  9. uint S2;
  10. uint S3;
  11. sbit Trig1=P2^0;
  12. sbit Echo1=P2^1;
  13. sbit Trig2=P2^2;
  14. sbit Echo2=P2^3;
  15. sbit Trig3=P2^4;
  16. sbit Echo3=P2^5;
  17. sbit ENA=P1^2;
  18. sbit ENB=P1^3;

  20. sbit dian1=P0^0;                 //左輪前
  21. sbit dian2=P0^1;                 //左輪后
  22. sbit dian3=P0^2;                 //右輪前
  23. sbit dian4=P0^3;                 //右輪后


  26. void delay(uint z)
  27. {
  28.         uint x,y;
  29.         for(x=55;x>0;x--)
  30.                 for(y=z;y>0;y--);

  32. }

  34. void dianjigo()                          //小車前進
  35. {        

  37.         dian1=1;
  38.         dian2=0;
  39.         dian3=1;
  40.         dian4=0;

  42. }

  44. void dianjiback()                        //小車后退
  45. {        
  46.         dian1=0;
  47.         dian2=1;
  48.         dian3=0;
  49.         dian4=1;
  50. }


  53. void dianjistop()                         //小車停
  54. {        
  55.         dian1=0;
  56.         dian2=0;
  57.         dian3=0;
  58.         dian4=0;


  61. }

  63. void dianjileft()                //小車左
  64. {        
  65.         
  66.         dian1=1;
  67.         dian2=0;
  68.         dian3=0;
  69.         dian4=1;


  72. }
  73.                                                                   
  74. void dianjiright()                 //小車右
  75. {

  77.         dian1=0;
  78.         dian2=1;
  79.         dian3=1;
  80.         dian4=0;

  82. }

  84. void delay_20us()
  85. {
  86.         uchar bt;
  87.         for(bt=0;bt<100;bt++);
  88. }

  90. void Conut1()
  91. {
  92.         
  93.         while(!Echo1);
  94.         TR1=1;
  95.         while(Echo1);
  96.         TR1=0;
  97.         Chao_time=TH1*256+TL1;
  98.         TH1=0;
  99.         TL1=0;
  100.         S1=(Chao_time*1.7)/100;                                //測距離
  101. }

  103. void chaoshengbo1()
  104. {
  105.         Trig1=1;
  106.         delay_20us();
  107.         Trig1=0;
  108.         Conut1();
  109. }

  111. void Conut2()
  112. {
  113.         
  114.         while(!Echo2);
  115.         TR1=1;
  116.         while(Echo2);
  117.         TR1=0;
  118.         Chao_time=TH1*256+TL1;
  119.         TH1=0;
  120.         TL1=0;
  121.         S2=(Chao_time*1.7)/100;                                //測距離
  122. }

  124. void chaoshengbo2()
  125. {
  126.         Trig2=1;
  127.         delay_20us();
  128.         Trig2=0;
  129.         Conut2();
  130. }


  133. void Conut3()
  134. {
  135.         
  136.         while(!Echo3);
  137.         TR1=1;
  138.         while(Echo3);
  139.         TR1=0;
  140.         Chao_time=TH1*256+TL1;
  141.         TH1=0;
  142.         TL1=0;
  143.         S3=(Chao_time*1.7)/100;                                //測距離
  144. }

  146. void chaoshengbo3()
  147. {
  148.         Trig3=1;
  149.         delay_20us();
  150.         Trig3=0;
  151.         Conut3();
  152. }

  154. void main()
  155. {
  156.         TMOD=0x11;      
  157.         TR0=0;
  158.         TR1=0;
  159.         ENA=1;
  160.         ENB=1;

  162.         dianjigo();
  163.         while(1)
  164.         {
  165.                 chaoshengbo1();
  166.                 delay(1);
  167.                   chaoshengbo2();
  168.                 delay(1);               
  169.                 chaoshengbo3();
  170.                 delay(1);
  171.                 if(S2>20)
  172.                 {
  173.                         if(S1>20)
  174.                         {
  175.                                 if(S3>20)
  176.                                         dianjigo();
  177.                                 else
  178.                                         dianjiright();
  179.                         }
  180.                         else
  181.                                 dianjileft();        
  182.                 }
  183.                 else if(S2>15&&S2<20)
  184.                 {
  185.                                 
  186.                         if(S1>20)
  187.                         {
  188.                                 if(S3>20)
  189.                                         dianjigo();
  190.                                 else
  191.                                         dianjiright();
  192.                         }
  193.                         else
  194.                                 dianjileft();
  195.                 }
  196.                 else if(S2<15)
  197.                         dianjiback();
  198. //                if(S2<15)
  199. //                        dianjiback();
  200. //                if(S2>15)
  201. //                        dianjigo();
  202. //                if(S2>15&&S2<30&&S1<S3)
  203. //                        dianjiright();
  204. //                if(S2>15&&S2<30&&S1>S3)
  205. //                        dianjileft();
  206. //                        delay(1);
  207.         }
  208.         
  209. }
復制代碼

以上代碼51hei提供下載:
物聯網智能車程序.zip (84.09 KB, 下載次數: 21)


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ID:894065 發表于 2021-4-11 19:29 | 只看該作者
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