STM32麥克拉姆輪巡線小車，調試小車時，電機出現一快一慢的狀況怎么改？

ID:896005 · 發表于 2021-3-24 20:58

芯片是STM32F103ZET6,電機速度調慢的時候，會出現電機一快一慢的狀況，導致麥科勒姆輪無法左右方向運行（比如這個輪子慢的時候，另一個輪子處于快的半周），調了很多次PID參數，但是情況并沒有好轉，PWM頻率試了很多種，還是沒用，調了幾天，頭皮發麻，望指條明路.

ID:196216 · 發表于 2021-3-26 17:12

沒有安裝譯碼器反饋實時速度嗎？而且你用的是什么電機啊可能是兩個輪子所受阻力不同

ID:896005 · 發表于 2021-3-28 16:20

電機是直流有刷減速電機，帶有編碼器，可能是每個電機收受到的阻力不同吧，由于時間關系已經換了另一種方案，謝謝大家的幫助

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