#include <STC12C5A60S2.h>
/*
使用元件：42兩向步進電機 1個
TB6600盒式步進電機驅動器 1個
SG90舵機 2個
限位開關 1個
STC12C5A60S2最小系統 1個
42電機接線：無論從哪邊開始數，我們只接1 34 6這四個相位
TB6600接線：共陽極接法，PUL-》P1^0 ENA-》P1^1 DIR-》P1^2
SG90接線：爪子》P1^3 上下舵機》P1^4
限位開關：
*/
/*調速等級表,5個檔位。1細分, 200脈沖一圈。 一個脈沖是1.8度。
計算：
4000，8ms一個脈沖(高電平4MS,低電平4MS，共是8MS)。 200個脈沖就是：1.6秒， 即1.6秒步進電機走一圈。37.5圈/分
4000 起步會失步在1細分的情況下。
3000 6ms 1.2 50圈/分
2000, 4ms一個脈沖(高電平2MS,低電平2MS，共是4MS)。 200個脈沖就是：0.8秒， 即0.8秒步進電機走一圈。75圈/分
1000，就是0.4秒/圈， 150圈/分。
500 0.2秒/圈, 300圈/分
250 0.1秒/圈 600圈/分。 500US一個脈沖。1S就是2000個脈沖，IO輸出就是2MHZ.在STC89C52的范圍內。
再細分下去，超出C52的范圍。
我這步進最佳最快有效是600轉/分。最快1000圈/分*/
//電機控制引腳
sbit CLK = P1^0; //PUL-
sbit ENA = P1^1; //ENA-
sbit DIR = P1^2; //DIR-
//限位控制端
sbit StopStart = P1^5; //限位開關
sbit SG_PWM=P1^3;
sbit SG_PWM1=P1^4;
unsigned char USARTbuf[10]; //設置8位的unsigend char型寄存器用來暫存串口接收內容
unsigned int counttemp=0; //暫存停止前的COUNT計數
unsigned int count=0,flag=0,flag1=0,flag2=0,flag3=0;
unsigned int SPEED=0;
bit Run_Status=1; //默認是電機啟動狀態
unsigned int Tspeed[5]={250,500,1000,2500,3000};
unsigned int setspeed=6,cespeed; // 2 4 6 10 12
unsigned char count1=0;
unsigned char PWM_count;//1--0度，2--45度，3--90度，4--135度，5--180度
unsigned char PWM_count1;
unsigned char a=0;
void delay(unsigned int n);
void bujin(int fanxiang,int bushu);
void Timer_Init()
{
TMOD&=0x0F; //把TMOD高4位清0
TMOD=0X21;//T0定時方式1
TH1=0xFD; //設置波特率為9600 22m為fa
TL1=0xFD; //設置波特率為9600
TR1=1;
SCON=0x50;
TH0=(65536-250)/256; //2500=2.5ms
TL0=(65536-250)%256;
ET0=1;//打開定時器0的中斷
TR0=1;//打開定時器0
EA=1;//開總中斷
}
void Timer() interrupt 1//特別注意此處，0--外部中斷0，1--定時器中斷0，2--外部中斷1，3--定時器中斷1，4--串行口中斷1
{
TR0=0;
TH0=(65536-250)/256; //250=0.25ms
TL0=(65536-250)%256;
count1++;
if(count1>=40)
{
count1=0;
}
if(count1<=PWM_count*2){SG_PWM=1;}
else{SG_PWM=0;}
if(count1<=PWM_count1*2){SG_PWM1=1;}
else{SG_PWM1=0;}
count++;
if(count==setspeed){CLK=~CLK;count=0;cespeed++;} //發送脈沖……
if(RI==1) //如果接收標志位為1，說明有數據接收完畢
{
USARTbuf[0]=SBUF; //將發送區數據保存
if(USARTbuf[0]=='r'&&flag1==0){ENA=1;delay(200);flag1=1;}
if(USARTbuf[0]=='r'&&flag1==2){ENA=1;delay(200);flag1=3;}
if(USARTbuf[0]=='B'){flag3=1;ENA=1;DIR=0;} //ENA=1;DIR=0;delay(200);
if(USARTbuf[0]=='e'&&flag2==0){flag2=1;}
if(USARTbuf[0]==0x31&&flag2==1){setspeed=2;flag2=11;}
if(USARTbuf[0]==0x32&&flag2==1){setspeed=4;flag2=12;}
if(USARTbuf[0]==0x33&&flag2==1){setspeed=6;flag2=13;}
if(USARTbuf[0]==0x34&&flag2==1){setspeed=10;flag2=14;}
if(USARTbuf[0]==0x35&&flag2==1){setspeed=12;flag2=15;}
RI=0; //清除接收標志位
}
TR0=1;
}
void main()
{
CLK=0;
ENA=0; //ENA－接的控制口，但一樣的，如果ENA=0，步進電機卡起
DIR=0; //DIR-接的控制口。初始化電機 低電平有效，測試，DIR=1,是正轉， DIR=0反轉。
Timer_Init();
PWM_count=3;
PWM_count1=3;
while(1)
{
if(StopStart==0&&flag1==1)//A到B
{
flag1=0;
delay(10);
if(StopStart==0)
{
while(1)
{
if(setspeed==2)bujin(1,100);
else if(setspeed==4)bujin(1,50);
else if(setspeed==6)bujin(1,50);
else if(setspeed==10)bujin(1,100);
else if(setspeed==12)bujin(1,100);
if(flag3==1)break; //到達指定A點行程時間 1000步 b13000步
ENA=0; //步進電機停止
PWM_count1=1;delay(300);if(flag3==1)break; //到達A點下降
PWM_count=1;delay(300);if(flag3==1)break; //到達A點抓取
PWM_count1=3; //舵機2抬起
ENA=1;
if(setspeed==2)bujin(1,1080);
else if(setspeed==4)bujin(1,1150);
else if(setspeed==6)bujin(1,1200);
else if(setspeed==10)bujin(1,1150);
else if(setspeed==12)bujin(1,1150);
ENA=0; if(flag3==1)break; //到達B點
PWM_count1=1;delay(300);if(flag3==1)break;PWM_count=3;delay(300);if(flag3==1)break;
ENA=1; DIR=~DIR; //回原點
while(1){if(StopStart==0){ENA=0;TI=0;SBUF='B';while(!TI);TI=0;SBUF='a';while(!TI);TI=0;SBUF='c';while(!TI);TI=0;SBUF='k';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);break;}}
break; //結束行程
}
}
}
if(StopStart==0&&flag3==1)//B到A
{
flag3=0;
ENA=0;
PWM_count=3;
TI=0;SBUF='B';while(!TI);TI=0;SBUF='a';while(!TI);TI=0;SBUF='c';while(!TI);TI=0;SBUF='k';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF=':';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);
}
if(flag2==11){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='1';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
else if(flag2==12){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='2';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
else if(flag2==13){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='3';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
else if(flag2==14){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='4';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
else if(flag2==15){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='5';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
}
}
void delay(unsigned int n) //delay幾個毫秒，入口參數為幾個毫秒 //正反轉切換時速度太快了。延時保護電機
{
unsigned int i,y;
for(i=n;i>0;i--)
{
for(y=1140;y>0;y--){if(flag3==1)break;}
if(flag3==1)break;
}
}
void bujin(int fanxiang,int bushu)
{
ENA=1;
DIR=fanxiang;
cespeed=0;
while(1)
{
if(bushu==cespeed){break;}
if(flag3==1)break;
}
ENA=0;
if(flag3==1)ENA=1;
}
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