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arduino紅外避障程序

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ID:907658 發表于 2021-4-18 08:48 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
這是一個關于arduino紅外避障的程序
  1. #define L_hw A0 //左紅外
  2. #define R_hw A1 //右紅外
  3. #define motor_A1 7
  4. #define motor_A2 8
  5. #define motor_A  9
  6. #define motor_B1 6
  7. #define motor_B2 5
  8. #define motor_B  3
  9. void setup() {
  10.   pinMode(L_hw,INPUT);
  11.   pinMode(R_hw,INPUT);
  12.   pinMode(motor_A1,OUTPUT);
  13.   pinMode(motor_A2,OUTPUT);
  14.   pinMode(motor_A,OUTPUT);
  15.   pinMode(motor_B1,OUTPUT);
  16.   pinMode(motor_B2,OUTPUT);
  17.   pinMode(motor_B,OUTPUT);
  18.   Serial.begin(9600);        // 初始化串口
  19. }

  21. void loop() {

  23.    bizhang();  //紅外避障子程序
  24.    }

  26. void qianjin(){
  27.   digitalWrite(motor_A1,1);
  28.   digitalWrite(motor_A2,0);
  29.   analogWrite(motor_A,100); //PWM
  30.   digitalWrite(motor_B1,1);
  31.   digitalWrite(motor_B2,0);
  32.   analogWrite(motor_B,100); //PWM
  33.    }
  34. void houtui(){
  35.   digitalWrite(motor_A1,0);
  36.   digitalWrite(motor_A2,1);
  37.   analogWrite(motor_A,100); //PWM
  38.   digitalWrite(motor_B1,0);
  39.   digitalWrite(motor_B2,1);
  40.   analogWrite(motor_B,100); //PWM
  41.     }
  42. void zuozhuan(){
  43.   digitalWrite(motor_A1,0);
  44.   digitalWrite(motor_A2,1);
  45.   analogWrite(motor_A,100); //PWM
  46.   digitalWrite(motor_B1,1);
  47.   digitalWrite(motor_B2,0);
  48.   analogWrite(motor_B,100); //PWM
  49.    }
  50. void youzhuan(){
  51.   digitalWrite(motor_A1,1);
  52.   digitalWrite(motor_A2,0);
  53.   analogWrite(motor_A,100); //PWM
  54.   digitalWrite(motor_B1,0);
  55.   digitalWrite(motor_B2,1);
  56.   analogWrite(motor_B,100); //PWM
  57.    }
  58. void bizhang(){ //避障
  59.    if(digitalRead(L_hw)==1&&digitalRead(R_hw)==1){
  60.     qianjin();
  61.         }
  62.     else if(digitalRead(L_hw)==1&&digitalRead(R_hw)==0){
  63.       zuozhuan();
  64.             }  
  65.      else if(digitalRead(L_hw)==0&&digitalRead(R_hw)==1){
  66.       youzhuan();
  67.             }  
  68.     else if(digitalRead(L_hw)==0&&digitalRead(R_hw)==0){
  69.       houtui();
  70.       delay(2000);
  71.       zuozhuan();
  72.       delay(500);
  73.             }
  74.     else{
  75.       houtui();
  76.         }
  77.   }
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ID:844772 發表于 2021-4-19 23:46 | 顯示全部樓層
  else if(digitalRead(L_hw)==1&&digitalRead(R_hw)==0){       zuozhuan(); 寫反了吧？右邊檢測軌跡線，怎么還左轉了？就算沒反，類似的寫法，我在四個電機的小車試過了，基本沒法用。
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