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分享一下自己做的STM32紅外循跡小車代碼

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ID:835472 發表于 2021-4-20 11:58 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
自己學習了一段時間stm32做的第一個小東西，分享一下代碼

單片機源程序如下:
  1. //芯片型號為stm32c8t6
  2. //電機驅動IN1、IN3分別接B13,B14，IN2、IN4分別接B11、B10。
  3. //oled SCl接A5, SDA接A7;
  4. //紅外循跡傳感器左OUT接B13，右OUT接B12。


  7. #include "delay.h"
  8. #include "sys.h"
  9. #include "oled.h"
  10. #include "bmp.h"
  11. #include "PWM.h"
  12. #include "swerve.h"
  13. #include "tim.h"


  16. int main(void)
  17. {
  18.                 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  19.                 delay_init();                     //延時函數初始化          
  20.                 OLED_Init();                        //初始化OLED  
  21.                 OLED_Clear()          ;
  22.        
  23.                 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  24.                  
  25.                 TIM3_init(100,7199);//10ms進入一次|10*7200/72000000=0.01s=10ms
  26.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  27.                
  28.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  29.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
  30.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  31.                 GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  32.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);//PB14,15初始化
  33.                
  34.                 TIM2_PWM_Init(7199,0);//72000000除以（7199+1）= 10kHz
  35.          
  36.                 while(1)
  37.                 {       
  38.                         sensor_xunji();
  39.                        
  40.                 }          
  41.        
  42. }
復制代碼

所有程序51hei提供下載:
紅外循跡小車(stm32c8t6).7z (189.33 KB, 下載次數: 112)


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ID:841381 發表于 2021-5-13 19:22 | 顯示全部樓層
樓主，避障小車帶4個電機，功率不夠怎么辦？
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ID:291668 發表于 2023-4-16 08:40 | 顯示全部樓層
小車驅動程序，研究一下。謝謝分享
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ID:1072217 發表于 2023-4-17 13:17 | 顯示全部樓層
能不能講下轉向的代碼
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