如何讓小車按照設定好的速度移動?要用到哪些硬件

ID:674928 · 發表于 2021-4-22 23:40

使用matlab做路徑規劃算法研究得到一組線速度、角速度（v,w）
想要做一個四輪小車驗證算法的性能
就是讓小車按設定的線速度、角速度移動
硬件方面了解不多
所以問一下大家應該怎么做
只要一個大概的方案就行了
要用到哪些硬件

ID:723547 · 發表于 2021-4-23 08:59

電機驅動電路，推薦h橋，
測速模塊，推薦編碼器
mcu
電源，線性穩壓
電機

ID:844772 · 發表于 2021-4-23 10:44

你的預算是多少？便宜的小車，用四個或兩個電機驅動，由于存在差動的問題，除非直線狀態，否則用碼盤測速度都不大準，測角度一定誤差超標，所以只能增加6050模塊測角度，連路不平的俯仰角度都能測，如果實驗對測速要求高就積分測速但我沒用過，主要它便宜。如果多金，小車用舵機控制轉向，帶差動傳動的就不用問了，直接取舵機角度和電機速度去算好了。

ID:674928 · 發表于 2021-4-23 12:39

藍色彈珠發表于 2021-4-23 08:59
電機驅動電路，推薦h橋，
測速模塊，推薦編碼器
mcu

謝謝回答

ID:674928 · 發表于 2021-4-23 12:40

glinfei 發表于 2021-4-23 10:44
你的預算是多少？便宜的小車，用四個或兩個電機驅動，由于存在差動的問題，除非直線狀態，否則用碼盤測速度 ...

謝謝回答，預算上沒有限制，只要能實現功能就好了

ID:844772 · 發表于 2021-4-26 22:30

nmc 發表于 2021-4-23 12:40
謝謝回答，預算上沒有限制，只要能實現功能就好了

那就用舵機控制轉向，通過舵機的角度，直接就知道輪子轉動的角度了，線速度用電機速度去算好了。要注意的是驅動要帶差速才行，否則轉彎不能直接使用電機轉速，（我說的是帶行星齒輪的那種差動）。

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