stm32f103rc單片機(jī)超聲波控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)代碼

ID:853162 · 發(fā)表于 2021-4-27 17:50

之前在學(xué)習(xí)stm32的時(shí)候接觸到一個(gè)簡(jiǎn)單的項(xiàng)目--智能垃圾桶。通過(guò)研究它的原理發(fā)現(xiàn)其實(shí)是超聲波模塊HCSR04發(fā)射超聲波接觸到物體會(huì)返回并啟動(dòng)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)。
單片機(jī)源程序如下:

void PWM_Init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //聲明一個(gè)結(jié)構(gòu)體變量，用來(lái)初始化GPIO
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//聲明一個(gè)結(jié)構(gòu)體變量，用來(lái)初始化定時(shí)器
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
/* 開(kāi)啟時(shí)鐘 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
/* 配置GPIO的模式和IO口 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;// PA1
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//復(fù)用推挽輸出
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//TIM3定時(shí)器初始化
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1999; //PWM 頻率=72000/(1999+1)=36Khz//設(shè)置自動(dòng)重裝載寄存器周期的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 719;//設(shè)置用來(lái)作為T(mén)IMx時(shí)鐘頻率預(yù)分頻值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計(jì)數(shù)模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);//改變指定管腳的映射 //pC6
//PWM初始化 //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM輸出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
//注意此處初始化時(shí)TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否則會(huì)出錯(cuò)。因?yàn)楣碳䦷?kù)的版本不一樣。
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的預(yù)裝載寄存器
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能或者失能TIMx外設(shè)
}
void pwm(void)
{
delay_ms(500);
TIM_SetCompare1(TIM2, 50);//0度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2, 100);//45度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,150);//90度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2, 200);//135度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2, 250);//180度
delay_ms(100);
}

復(fù)制代碼

這個(gè)是pwm舵機(jī)函數(shù)（sg90）

#include "HCSR04.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
/*
* 函數(shù)名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述：超聲波模塊的初始化
* 輸入：無(wú)
* 輸出：無(wú)
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; //PC8接TRIG
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //設(shè)為推挽輸出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化外設(shè)GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //PC9接ECH0
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //設(shè)為輸入
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
}
/*
* 函數(shù)名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述：開(kāi)始測(cè)距，發(fā)送一個(gè)>10us的脈沖，然后測(cè)量返回的高電平時(shí)間
* 輸入：無(wú)
* 輸出：無(wú)
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
Trig = 1;
delay_us(15); //延時(shí)20US
Trig = 0;
}

復(fù)制代碼

這個(gè)是超聲波模塊函數(shù)
剩下的代碼大家可以根據(jù)情況自行下載

注：我在整個(gè)超聲波控制舵機(jī)代碼運(yùn)行時(shí)發(fā)現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題，就是在執(zhí)行到舵機(jī)部分的時(shí)候就一直卡在那里，從硬件上看就是led0不會(huì)跳回到led1，但是有時(shí)可以有時(shí)又不可以，這個(gè)問(wèn)題我也不知道怎么回事，遇到同樣問(wèn)題的大家可以一起解決。

全部程序51hei下載地址：

超聲波控制舵機(jī).7z (187.93 KB, 下載次數(shù): 39)

ID:915610 · 發(fā)表于 2021-5-24 07:51

有原理圖嗎，請(qǐng)問(wèn)?

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