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這是我學(xué)習(xí)單片機(jī)的一個(gè)小項(xiàng)目
附件包含：Proteus仿真和程序
我現(xiàn)在主要存在著幾個(gè)問(wèn)題：
參數(shù)調(diào)整該咋搞？
在程序中我使用的是增量式PID算法，通過(guò)控制out（值域是0-100）來(lái)控制高低電平的翻轉(zhuǎn)
- Pout = pp->Kp * dError1; //輸出P
- Iout = pp->Ki * pp->ERR0; //輸出I
- Dout = pp->Kd * dError2; //輸出D
- D_Out = (unsigned int) (Pout + Iout + Dout + Out + 0.5); //△Out=Kp*(Ek-Ek-1)+Kp*Ek+Kd*(Ek-2Ek-1+Ek-2)
- Out = Out + D_Out; //記錄這次輸出的值
1）在偏差比較大時(shí)，為使盡快消除偏差，提高響應(yīng)速度，同時(shí)為了避免系統(tǒng)響應(yīng)出現(xiàn)超調(diào)，Kp 取大值，Ki 取零；在偏差比較小時(shí)，為繼續(xù)減小偏差，并防止超調(diào)過(guò)大、產(chǎn)生振蕩、穩(wěn)定性變差，Kp 值要減小，Ki 取小值；在偏差很小時(shí)，為消除靜差，克服超調(diào)，使系統(tǒng)盡快穩(wěn)定，Kp 值繼續(xù)減小，Ki 值不變或稍取大。
2）當(dāng)偏差與偏差變化率同號(hào)時(shí)，被控量是朝偏離既定值方向變化。因此，當(dāng)被控量接近定值時(shí)，反號(hào)的比例作用阻礙積分作用，避免積分超調(diào)及隨之而來(lái)的振蕩，有利于控制；而當(dāng)被控量遠(yuǎn)未接近各定值并向定值變化時(shí)，則由于這兩項(xiàng)反向，將會(huì)減慢控制過(guò)程。在偏差比較大時(shí)，偏差變化率與偏差異號(hào)時(shí)，Kp 值取零或負(fù)值，以加快控制的動(dòng)態(tài)過(guò)程。
3）偏差變化率的大小表明偏差變化的速率，e(t)-e(t-1)越大，Kp 取值越小，Ki 取值越大，反之亦然。同時(shí)，要結(jié)合偏差大小來(lái)考慮。
建立對(duì)象參考模型？
參考了這篇文檔 基于單片機(jī)的熏蒸溫度微分先行控制器 趙愛(ài)玲, 張海峰, 侯君
%`J59)5L(%[(KXY}8_2OL_9.png (112.12 KB, 下載次數(shù): 58)
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2021-4-27 18:34 上傳
“在開(kāi)環(huán)狀態(tài)下, 通過(guò)多次實(shí)驗(yàn)確定對(duì)象模型, 系統(tǒng)初始溫度選擇室溫 20 ℃, 根據(jù)多次重復(fù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的變化規(guī)律, 選每 30 s 為 1 個(gè)采樣時(shí)間間隔, 得到較為穩(wěn)定的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如表 1 所示 ”意思是，不加入算法調(diào)控，給加熱器器件通電，記錄他的溫度值（比如說(shuō)我放水里面，記錄水溫），然后根據(jù)這個(gè)畫(huà)出圖，這個(gè)就算是他的模型？
實(shí)驗(yàn)結(jié)果及數(shù)據(jù)這塊，有一個(gè)PID算法調(diào)控的評(píng)測(cè)，溫度調(diào)控的誤差
CS{[V~UWB%}7PJJ]$~UUZPN.png (127.96 KB, 下載次數(shù): 40)
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2021-4-27 18:44 上傳
像這種實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)我是要盯著顯示模塊（我是用LCD1602來(lái)顯示實(shí)時(shí)溫度值）一個(gè)個(gè)記下來(lái)，再畫(huà)圖嗎？這個(gè)記錄過(guò)程是手動(dòng)記錄？有沒(méi)有辦法自動(dòng)記錄呢？
附件里面有一個(gè)“LCD顯示溫度+串口接收溫度”的實(shí)例程序，我是否可以用它來(lái)記錄溫度數(shù)據(jù)？
如果可以，那我把它移植到溫度控制程序里面，是不是也可以實(shí)時(shí)記錄了？
最后PID溫度控制有一個(gè)誤差值，這個(gè)誤差值就是最后溫度穩(wěn)定（沿著一個(gè)值震蕩）下來(lái)，這個(gè)震蕩范圍就是誤差值？
差不多就這么多，還有啥漏提的希望大家集思廣益。謝謝啦！
咨詢.zip
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2021-4-27 18:49 上傳
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