pid速度控制和pwm的問題

ID:508123 · 發表于 2021-5-8 00:06

我看了一個例程，通過速度的差值計算出一個增量，然后這個速度增量直接作為占空比設置，這個一般都不需要乘以某一個比例嗎？比如pwm一個周期需要計數5000次，pid計算出來的增量就200，這樣pwm占空比才200/5000=4%？

ID:752974 · 發表于 2021-5-8 08:45

PID算法數字應用時，一般的是采用增量式算法，位置式輸出，優點是節省內存開銷。當采用PWM時，PID的輸出就是脈寬，與PWM的生成過程無關。

ID:481077 · 發表于 2021-5-19 10:04

應該時增量式PID，比如現在pwm為2500 在原有占空比的基礎上加上200 就是2700 還有誤差就繼續加，相當于是只有積分。這個更像是滑模控制

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