本帖最后由 帆船102 于 2021-5-18 12:26 編輯
花了一段時間研究了下飛思卡爾恩智浦的K60系列的單片機，主要是通過攝像頭來完成賽道一圈的行駛，本人萌新比較菜，到處CtrlC+V程序,又到處去問，總算是了解了一些，經過理解修改代碼，算是入了個門吧，接下來有空的話搞一搞直立小車，那也就另說了…… 。
發這篇文的目的主要還是記錄一下自己的經歷，順便對比我還菜的萌新有個引導作用，額……應該沒有吧，感覺有也非常少。
首先我用的是逐飛的一系列的東西，大大小小加起來還是花了上千，有些還是咸魚買的……所以如果想搞智能車大賽的同志們要做好掏空錢包的準備……當然能報銷最好，我僅僅是出于興趣。。
主板：某一個寶搜索 逐飛科技智能車基地
K60是非常老的一款單片機，主頻為100MHZ，K66的話主頻為180MHZ。
攝像頭：MT9V032（這是130度的攝像）
電機驅動:雙電機驅動電路模塊
車模類型：C車車模（自帶3010舵機與電機）
編碼器（512線）
顯示屏：IPS液晶屏模塊 1.14寸
無線轉串口通信：主要是將攝像頭采集的圖片通過上位機傳輸到電腦上YY上位機上。（傳輸為藍色，接收為綠色）
另外：編譯環境用的是IAR，不過需要配置一下逐飛庫的參數才能用，不然報錯，上位機用的是YY上位機（能夠以方格形式顯示）
說一下攝像頭小車思路，這里用main函數說明，可以很好的知道小車具體流程，大致有個思路，我覺得
{
get_clk(); //逐飛程序必備初始化代碼，可以不用管
Init_Hardware();// 初始化各個模塊，如串口模塊，電機驅動模塊，攝像頭模塊，按鍵模塊，等等。
//Test_Steer_CenterVal();//尋找舵機中值代碼
while(1)
{
if(mt9v032_finish_flag)//一場圖像采集的標志
{
JC_isGet_Gray_Image(image,PICTURE_USE2);//得到灰度圖像。
mt9v032_finish_flag = 0;//圖像采集完的結束標志
THRESHOLD = JC_Get_OSTU (PICTURE_USE2);//自動尋找最佳閾值，也就是圖像二值化的臨界值，閾值越大黑點越多。
JC_GetBinaryImage(PICTURE_USE2,PICTURE_USE2,THRESHOLD);//得到閾值后，就可以得到二值化的圖像
ips114_displayimage032(PICTURE_USE2[0],IMGW,IMGH) ;//在顯示屏顯示二值化圖像
JC_Element(PICTURE_USE2);//元素處理，如十字處理，彎道處理，環島處理額這個沒弄起 。
hauxian();//畫線，在ISP114顯示屏顯示中線位置，可以快速檢測有無錯誤
Test_KD_Control();//這個簡單的舵機PD控制，可以通過按鍵增加P D 與qianzhan值。
//sending(PICTURE_USE2,sizeof(PICTURE_USE2));//當需要將圖像發往PC端yy上位機時才加，不然占內存。
ips114_showint16(0,-9,st_control.jiao); //在顯示屏顯示舵機角度。
ips114_showint16(0,-10,st_control.qianzhan); //顯示前瞻值，作用舉個例子：當有彎道出現時，值的增加和減少會讓 小車提前轉彎沖出賽道或延遲沖出賽道。
ips114_showint8(0,-12,st_control.kp);//實際上我感覺 它調節舵機在規定范圍內的最大角度
ips114_showint8(0,-11,st_control.kd); //實際上感覺無卵用，當然針對我的代碼，有點問題 鎖定在1或2.
//ips114_showint16(0,-11,st_control.duoji_mid - st_control.jiao); //負值應該向左轉，正值向右轉，0的值不轉，值的絕對值越大舵機打角越大
}
}
}
流程大概是這樣，我太懶了也不細說，代碼附一份，不過文件大概有80M，只有將代碼的.c與.h文件單獨發出來，在說一次這是逐飛庫！山外啊龍邱啊請別燒……代碼中有些地方會有注釋，不過對于初學者來說，只需要大概搞懂那一坨代碼干啥的？然后直接調用就對了，當然你是大佬，覺得代碼太low，那也很正常，逐飛底層代碼也不用管，也不要改，拿來用就是了，當然你要深入理解那也就當我沒說，反正我沒管。
附圖
俯視圖：
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2021-5-17 14:34 上傳
側視圖：
2.jpg (2.81 MB, 下載次數: 65)
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2021-5-17 14:34 上傳
工程文件遠大于20M發不了 ，截取其中需要的代碼上位機等關鍵資料附上：
代碼上位機.zip
(10.26 MB, 下載次數: 14)
2021-5-18 12:26 上傳
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