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單片機(jī)源程序如下:
- /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
- #include "stm32f10x.h"
- #include "BSP.H"
- #include "uart1.h"
- #include "rc.h"
- #include "I2C_MPU6050.h" //定義6050初始化
- #include "control.h"
- #define CLI() __set_PRIMASK(1)
- #define SEI() __set_PRIMASK(0)
- ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- void SYS_INIT(void)
- {
- LED_INIT(); //LED及串口IO 初始化
- LED_FLASH(); //LED閃爍
- Tim3_Init(500); //中斷初始化 //1000=1MS,500=0.5MS
- Moto_Init(); //PWM
-
- Uart1_Init(115200); //串口初始化，飛控上幾乎無用
- //Uart1_Send_RCdata();
- Spi1_Init(); //SPI初始化
- Nvic_Init(); //中斷初始化
- Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40); //2401中斷初始化 主發(fā)送 通道 40
-
- if(Nrf24l01_Check()) Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n"); //檢測(cè)2401是否初始化成功
- else Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
-
- // tmp = Single_ReadI2C(0x75);
- // Uart1_Put_Char(tmp);
- InitMPU6050();
- // Uart1_Put_String("InitMPU6050 IS OK !\r\n");
- ADC1_Init(); //檢測(cè)電池電壓
- // Uart1_Put_String("ADC1_Init IS OK !\r\n");
- FLASH_Unlock(); //保存飛飛控參數(shù)
- EE_INIT();
- EE_READ_ACC_OFFSET();
- EE_READ_GYRO_OFFSET();
- EE_READ_PID();
-
- PID_ROL.P = PID_PIT.P = 5; //用于初始化pid，如用匿名上位機(jī)寫入pid，則屏蔽
- PID_ROL.D = PID_PIT.D = 0.1;
- PID_YAW.P = 0.5;
- PID_YAW.D = 0.05;
- }
- ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- int main(void)
- {
- SYS_INIT_OK=0; //初始化標(biāo)志
- SYS_INIT();
- SYS_INIT_OK=1;
- Uart1_Put_String("SYS_INIT IS OK !\r\n");
- while (1)
- {
- LED3_ON;
- Delay_ms_led(10);
- LED3_OFF;
- Delay_ms_led(50);
- }
- }
- ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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四軸帶飛控.7z
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