基于stm32F103的ULN2003步進電機驅動源程序

ID:632233 · 發表于 2021-6-8 04:57

一、本次使用的硬件
開發板：stm32f103c8t6核心板
電機：ULN2003 步進電機擴展板+普通42電機

二、簡單原理及代碼
1.原理
四相步進電機有兩種運行方式 1.四相四拍；2.四相八拍。

拍數
指電機轉過一個齒距角所需脈沖數，通俗的來講拍數指的是步進電機運行時每轉一個齒距所需的脈沖數。以四相電機為例，有四相單四拍運行方式即A-B-C-D-A，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，有四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。

轉動
給四個管腳一定頻率的脈沖即可使其轉動，脈沖頻率越快，轉動越快。反之轉動越慢，脈沖次數越多，轉動角度越大。

實現方式
使用最簡單的延時控制脈沖，將數據放在數組內通過for循環發給驅動模塊。不使用定時器或者復雜的計算，能實現短時間內將電機驅動起來。

2.主要函數
main.c
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"
//IN4: PB9  d
//IN3: PB8  c
//IN2: PB7  b
//IN1: PB6  a
int main(void)
{
      Moto_Init();                                  //電機
      delay_init();                   //延時函數初始化
while(1)
      {
      Motor_Ctrl_Direction_Angle(1,180);//正轉180度
      delay_ms(500);
      Motor_Ctrl_Direction_Angle(0,90);//反轉90度
      }
}
簡單的執行正轉180度，然后反轉90度。中間的delay_ms()按需要修改,但是注意如果delay_ms()太短可能出現卡頓現象。因為執行上一個轉動角度的任務需要一定的時間。所以要合理修改。

motor.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"
unsigned short phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A 反轉
unsigned short phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D 正轉
/***************************************************/
//          電機模塊與單片機連接引腳
//IN4: PB9  d
//IN3: PB8  c
//IN2: PB7  b
//IN1: PB6  a
void Moto_Init(void)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;//引腳按著INT1順序接就行了
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
      GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
}
引腳初始化的函數，可以按照自己所需使用的引腳進行修改。

void MotoRcw(void)  //反轉
{
int  i;

for(i=0;i<4;i++)
{
      GPIO_Write(GPIOB,phasecw[ i]);
      delay_ms(3);
}
}
正轉函數，修改 delay_ms()即可以改變轉動速度，反轉函數依然同樣操作。

void Motor_Ctrl_Direction_Angle(int direction, int angle)
{
      u16 j;
      if(direction == 1)
      {
            for(j=0;j<64*angle/45;j++)
            {
                     MotoRccw();//正轉
            }
               MotorStop();//停止
  }
      else
      {
            for(j=0;j<64*angle/45;j++)
            {
                     MotoRcw();//反轉
            }
               MotorStop();//停止
      }
}
控制電機轉動角度函數
direction為方向變量，輸入1為正轉，0為反轉。
angle為角度變量，可為0-360具有實際意義。
**注意:

j<64*angle/45
這一句是轉動一度的數學公式，是根據這個步進電機本身的轉子數計算出來的.

程序: 步進電機驅動程序.7z (180.49 KB, 下載次數: 277)

2021-6-8 14:19 上傳
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