前 言

本文主要介紹ZYNQ基于OpenAMP框架的雙核ARM通信案例的使用說明，CPU0(Master)運行Linux系統，CPU1(Remote)運行裸機或FreeRTOS程序。CPU0使用remoteproc加載CPU1程序，并對CPU1進行配置。

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echo_test案例開發手冊是基于創龍科技 TI TMS320C6678 + Xilinx Zynq-7045的高速多路高清視頻采集處理平臺，采用DSP+FPGA+ARM架構。

​SOM-TL6678ZH核心板正面圖

​TL6678ZH-EVM評估板資源圖2

表 1

目錄說明

linux_demobinCPU0應用程序可執行文件

srcCPU0應用程序源碼

freertos_demobinCPU1 FreeRTOS可執行文件

projectCPU1 FreeRTOS工程

baremetal_demobinCPU1裸機可執行文件

projectCPU1裸機工程

案例功能

案例功能：CPU0使用RPMsg向CPU1發送數據，CPU1接收到數據后再使用RPMsg向CPU0回傳數據。CPU0對回傳的數據進行驗證，并輸出驗證結果。

操作說明

將CPU1裸機或FreeRTOS可執行文件復制到評估板文件系統“/lib/firmware/”目錄下，并執行如下命令加載CPU1程序。

Target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

​圖 2

執行如下命令加載RPMsg驅動，并在“/dev/”目錄下生成RPMsg設備節點。RPMsg驅動源碼為內核“drivers/rpmsg/”目錄下的rpmsg_user_dev_driver.c文件。

Target# modprobe rpmsg_user_dev_driver

​圖 3

將CPU0應用程序可執行文件復制到評估板文件系統，并執行如下命令通過RPMsg與CPU1進行通信。

Target# ./echo_test

圖4

輸入1，并按回車鍵進行測試。

​圖 5

​圖 6

輸入2，并按回車鍵退出測試。

​圖 7

執行如下命令，停止CPU1程序。

Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

​圖 8

關鍵代碼

linux_demo代碼說明

打開RPMsg驅動設備節點。

​圖 9

向CPU1發送數據，并對從CPU1回傳的數據進行驗證。

​圖 10

freertos_demo代碼說明

創建processing任務。

​圖 11

（2）在processing()中進行函數調用。

​圖 12

調用init_system()初始化libmetal庫與GIC控制器等。

圖13

綁定中斷號與中斷服務函數，中斷號需與設備樹配置的中斷號一致。

​圖 14

​圖 15

調用platform_create_proc()創建平臺相關信息。

​圖 16

調用get_resource_table()獲取資源表信息，資源表包含內存和virtio設備資源。virtio設備包含vring地址、vring大小和vring對齊方式等信息。

​圖 17

（13）以上函數調用成功后，再調用app()。

​圖 18

調用remoteproc_resource_init()對之前獲得的平臺信息、資源表信息進行處理。創建Remote Device，并為其設置增加、刪除、讀取RPMsg通道函數。

圖 19

調用hil_poll()以阻塞的方式調用poll函數，并等待數據接收。

​圖 20

​圖 21

在數據讀取函數rpmsg_read_cb()中，將接收到的數據放入緩沖區后產生數據接收事件，并在app()中進行事件處理。

​圖 22

在virtio設備復位函數virtio_rst_cb()中產生復位virtio事件，并在app()中進行事件處理。

​圖 23

在RPMsg通道創建函數rpmsg_channel_created()中，創建一個全局RPMsg端點，并設置端點讀取函數。RPMsg通信通過端點完成，與USB類似。

​圖 24

在RPMsg通道刪除函數rpmsg_channel_deleted()中，刪除RPMsg端點同時產生通道刪除事件，并在app()中進行事件處理。

​圖 25

baremetal_demo代碼說明

由于裸機與FreeRTOS程序相似，因此baremetal_demo代碼說明可參考freertos_demo代碼說明小節，下面對部分代碼進行補充說明。

在main()中調用init_system()初始化libmetal庫與GIC控制器等。調用platform_create_proc()創建平臺相關信息。調用get_resource_table()獲取資源表信息。以上函數調用成功后，再調用app()。

​圖 26

調用remoteproc_resource_init()對之前獲得的平臺信息、資源表信息進行處理。創建Remote Device，并為其設置增加、刪除、讀取RPMsg通道函數。

​圖 27

在數據讀取函數rpmsg_read_cb()中，對從CPU0接收到的數據進行判斷，并進行不同處理(關機或回傳數據)，實現通信和生命周期管理。

​圖 28