如何解決51單片機紅外避障小車不能在迷宮內走直線這一難題。

ID:936280 · 發表于 2021-7-13 08:35

//個人剛入學51單片機，玩的東西，沒那么高級
//三輪紅外避障小車（一個萬向輪，二個輪子用電機驅動）
// 小車由于倆個電機不可能完全相等，摩檫力等等系列因素讓二個輪子的轉速不同，故無法走直線

//解決思路：
//可以通過左右兩邊的紅外其中一個紅外讓小車走一個一抖一抖的直線，實現其原理就是例如是右邊打的紅外，檢測到右邊的墻壁，就讓它往左走，檢測不到右邊的墻壁，就讓它往右走。讓其在中斷里進行不斷掃描其過程。

//由于速度過大就會抖的非常厲害，故通過PWM調節速度。

//代碼如下

#include <REGX52.H>

//L298N輸出
sbit out1=P1^3;             sbit out3=P1^5;
sbit out2=P1^4;             sbit out4=P1^6;

//使能
sbit ine1=P1^0;
sbit ine2=P1^1;

//紅外
sbit hw_y=P0^0;

//調節二個輪子的速度，不能讓其太快
unsigned int count=0;
unsigned int compare_l=50;
unsigned int compare_r=50;

void Timer0Init()
{
      TMOD &= 0xF0;
      TMOD |= 0x01;
      TL0 = 0xA4;
      TH0 = 0xFF;
      TR0 = 1;
      ET0=1;
      EA=1;
}

void right()  //右
{
      compare_l=30;
      compare_r=30;
      out1=0;
      out2=0;
      out3=0;
      out4=1;
}

void left() //左
{
      compare_l=30;
      compare_r=30;
      out1=1;
      out2=0;
      out3=0;
      out4=0;
}

void Turnaround() //靠墻走直的函數
{

   if(hw_y==0)
         left();
   else if(hw_y==1)
      right();
}

void main()
{
      Timer0Init();
      while(1)
      {}
}

void Timer0_Routine() interrupt 1
{
      TL0 = 0xA4;
      TH0 = 0xFF;
      count++;
      count%=100;
      //左右搖擺放入其中糾正方向，通過那兩個函數來調節方向
   Turnaround();
   if(count<compare_r)
      ine1=1;
      else
      ine1=0;
      if(count<compare_l)
      ine2=1;
      else
      ine2=0;
}

//還沒解決走出迷宮的思路，希望各位大佬給點建議。蟹蟹啦

ID:934353 · 發表于 2021-7-13 11:33

可以用pid算法調節兩個輪子的速度

ID:744327 · 發表于 2021-7-13 12:46

PWM口可以再細分一下，遇到障礙物時，可以避開。

ID:123289 · 發表于 2021-7-14 09:27

PWM等等……，都不是要點：
想想，如果你自己在迷宮里開車：
1、你需要什么條件？
2、你會如何處理？
如果僅僅是走直線，在硬件想想辦法，是可以達成相對滿意的目標的。
例如：每個汽車都有脫手方向盤走直線的功能，可以借鑒。

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