求指導基于RTK雙天線定位定向數據、IMU和方向盤角度的前輪角度估算

ID:954697 · 發表于 2021-7-19 18:10

在符合阿克曼角轉向模型的四輪汽車中，基于RTK定位、車身IMU和方向盤角度對前輪角度進行估算。

要求：
1、估算的角度精度要求達到正負0.5度；
2、液壓助力轉向，方向盤有未知的自由行程
3、方向盤零位未知，不存在事前標定；
4、前輪不裝任何傳感器（霍爾、Gyro）。

條件：
1、RTK頻率10HZ，固定解狀態，雙天線
2、IMU型號20680，水平放置，X軸朝車頭方向，Y軸朝車輛右側，Z軸朝下。
3、車輛行駛速度0.5-5.0米/秒

ID:123289 · 發表于 2021-7-20 09:31

這個項目研發費計劃是多少？

ID:844772 · 發表于 2021-7-20 16:37

這個項目可大可小，如果不考慮意外，不過是rtk循跡小車而已，通過RTK位置對比地圖，計算下一步行駛方向，舵機帶動方向盤轉向（要是我就不用液壓助力轉向，直接上電動助力轉向）的同時用IM計算轉向角度是否達到就回正。

ID:954697 · 發表于 2021-7-27 11:41

yzwzfyz 發表于 2021-7-20 09:31
這個項目研發費計劃是多少？

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求指導 基于RTK雙天線定位定向數據、IMU和方向盤角度的前輪角度估算

求指導基于RTK雙天線定位定向數據、IMU和方向盤角度的前輪角度估算