STM32兩臺舵機控制程序

ID:444191 · 發表于 2021-7-25 09:34

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
int main(void)
{
u16 i=0,j=0;
delay_init(); //延時函數初始化
LED_Init(); //LED端口初始化
TIM3_PWM_Init(1999,719);
TIM1_PWM_Init(1999,719); //不分頻，PWM頻率=72000000/720/2000=50hz
while(1)
{
for(i=1950;i>1749;i--){
TIM_SetCompare1(TIM1,i); //對應0度 2.5%
delay_ms(10);
}
for(i=1750;i<1951;i++){
TIM_SetCompare1(TIM1,i); //對應0度 2.5%
delay_ms(10);
}
for(i=1750;j<1951;j++){
LED0_PWM_VAL=j;
delay_ms(10);
}
for(i=1951;j>1749;j--){
LED0_PWM_VAL=j;
delay_ms(10);
}
}
}

復制代碼

#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
//此部分需手動修改IO口設置
RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3時鐘使能
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB時鐘
GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF; //PB5輸出
GPIOB->CRL|=0X00B00000; //復用功能輸出
RCC->APB2ENR|=1<<0; //開啟輔助時鐘
AFIO->MAPR&=0XFFFFF3FF; //清除MAPR的[11:10]
AFIO->MAPR|=1<<11; //部分重映像,TIM3_CH2->PB5
TIM3->ARR=arr; //設定計數器自動重裝值
TIM3->PSC=psc; //預分頻器不分頻
TIM3->CCMR1|=7<<12; //CH2 PWM2模式
TIM3->CCMR1|=1<<11; //CH2預裝載使能
TIM3->CCER|=1<<4; //OC2 輸出使能
TIM3->CR1=0x0080; //ARPE使能
TIM3->CR1|=0x01; //使能定時器3
}
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外設時鐘使能
//設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據 TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主輸出使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1預裝載使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
}

復制代碼

Keil代碼工程放51hei附件里面了:

兩臺舵機.7z (185.19 KB, 下載次數: 25)

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STM32兩臺舵機控制程序

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