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50黑幣
| 用ariduno做的調(diào)平衡車的直立環(huán)，在調(diào)p的時候調(diào)到20就已經(jīng)達到電機最大轉(zhuǎn)速了，但是找不到一個合適的p值讓他穩(wěn)定，每次都在震蕩，震蕩會越來越大，加上d以后也一直在震蕩，只不過能夠反應(yīng)快點，假如在平衡點他先向一個方向倒，然后加了d就會很快起來然后向另一個方向倒，不管d加多大都有超調(diào)，在網(wǎng)上查說重心太低了就做了這樣的兩層，把最重的電池放到上面，空的地方本來放了個別的東西，也沒有加什么濾波之類的，單純寫了直立環(huán)的pid，電機用的mg513p30，人為感受是電機反應(yīng)有點慢？跟不上調(diào)節(jié)的速度要求，感覺不是單純調(diào)參數(shù)的問題，具體哪里出問題了不大清楚，就是不管是p多大要么車起不來，要么超調(diào)，超調(diào)后直接倒下，加了d也不好用，手離開車就會失控。哪位大神大概知道有什么可能導(dǎo)致這樣嗎 |
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