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ID:640768 發表于 2021-8-6 10:39 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "hoare.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. //#define base 250

  7. int main(void)
  8. {

  10.         u16 pwmval1;//左電機（尋軌模塊向上）
  11.   u16 pwmval2;//右電機
  12.         SystemInit();
  13.         delay_init(72);             //延時初始化
  14.         NVIC_Configuration();
  15.    HOARE_Init();
  16.         PWM_Init1(999,71);        
  17.         PWM_Init2(999,71);         
  18.                 while(1)
  19.         {
  20.                  if(LED0==0&&LED1==1&&LED2==1&&LED3==1&&LED4==1)//01111
  21.                 {
  22.                 pwmval1=990;
  23.     pwmval2=300;                        
  24.                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1);         
  25.     TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval2);

  27.     }        
  28.                 if(LED0==1&&LED1==1&&LED2==1&&LED3==1&&LED4==0)//11110
  29.                 {
  30.                 pwmval1=300;
  31.     pwmval2=990;                        
  32.                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1);         
  33.     TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval2);

  35.     }
  36.                 if(LED0==1&&LED1==0&&LED2==1&&LED3==1&&LED4==1)//10111
  37.                 {
  38.                 pwmval1=800;
  39.     pwmval2=300;                        
  40.                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1);         
  41.     TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval2);
  42.     }
  43.                 if(LED0==1&&LED1==1&&LED2==1&&LED3==0&&LED4==1)//11101
  44.                 {
  45.                 pwmval1=300;
  46.     pwmval2=800;                        
  47.                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1);         
  48.     TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval2);
  49.     }
  50.                 if(LED0==1&&LED1==1&&LED2==0&&LED3==1&&LED4==1)//11011
  51.                 {
  52.                 pwmval1=300;
  53.     pwmval2=300;                        
  54.                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1);         
  55.     TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval2);
  56.     }
  57.                 if(LED0==1&&LED1==0&&LED2==0&&LED3==1&&LED4==1)//10011
  58.                 {
  59.                 pwmval1=500;
  60.     pwmval2=300;                        
  61.                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1);         
  62.     TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval2);
  63.     }
  64.                 if(LED0==1&&LED1==1&&LED2==0&&LED3==0&&LED4==1)//11001
  65.                 {
  66.                 pwmval1=300;
  67.     pwmval2=500;                        
  68.                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1);         
  69.     TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval2);
  70.     }

  72.                 if(LED0==0&&LED1==0&&LED2==0&&LED3==0&&LED4==0)//00000
  73.                 {
  74.                 pwmval1=300;
  75.     pwmval2=300;                        
  76.                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1);         
  77.     TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval2);
  78.     }

  80.                
  81. //                 else
  82. //                 {
  83. //                 pwmval1=900;
  84. //     pwmval2=900;
  85. //                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1);         
  86. //     TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval2);
  87. //     }
  88. }

  90. }

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