單片機+舵機不能控制速度嗎？轉的太快了，能不能慢慢的轉？

ID:475031 · 發表于 2021-8-14 10:18

舵機不能控制速度嗎？轉的太快了，一按不到1秒時間就轉到位了。能不能慢慢的轉？轉它割10秒鐘到位

我的舵機是
MG996R按一個按鈕旋轉180度，按另一個按鈕反轉回來，
感覺速度太快了。能不能慢慢的旋轉？
我用的8腳單片機型號是STC15W204S，其實用89C52單片機測試也是一樣的效果，換下頭文件即可，

下面是單片機代碼，
網上資料說改定時器中斷初始時間，我也改過不同時間（0.1MS至5ms），都沒有效果。
  TH0=0Xfe;
  TL0=0X33; //計數初值設置為0.5ms

又說改PWM時間，下面40我改為10至500也還是改變不了速度，還是老樣子
  count++;
  if(count>=40)//原始是=40
  {
count=0;
  }

老師們，到底要怎么改，才能控制舵機速度？謝謝指導，，

#include "STC15Fxxxx.H"
//#include <intrins.h>
#define uint unsigned int //定義一下方便后面使用
//#define uchar unsigned char //定義一下方便后面使用
#define MAIN_Fosc 11059200L//定義主時鐘
sbit SG_PWM=P3^2;
sbit Key_1=P5^4;
sbit Key_2=P5^5;
unsigned char count=0;
unsigned char PWM_count=1; //1--0度，2--45度，3--90度，4--135度，5--180度
void delay(unsigned char i) //延時
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Timer_Init()
{
TMOD=0X01; //T0定時方式1
TH0=0Xfe;
TL0=0X33; //計數初值設置為0.5ms 每0.5ms進入一次中斷，晶振頻率:11.0592MHZ
ET0=1; //打開定時器0的中斷
TR0=1; //打開定時器0
EA=1; //開總中斷
}
void Timer() interrupt 1 //特別注意此處，0--外部中斷0，1--定時器中斷0，2--外部中斷1，3--定時器中斷1，4--串行口中斷1
{
TR0=0;
TH0=0Xfe;
TL0=0X33; //重新賦計數初值為0.5ms
if(count<=PWM_count)
{
SG_PWM=1;
}
else
{
SG_PWM=0;
}
count++;
if(count>=40)//原始是=40
{
count=0;
}
TR0=1;
}
void main()
{
Timer_Init();
while(1)
{
if(Key_1==0)
{
delay(10);
EA=0;
if(Key_1==0)
{
PWM_count=1;//1--0度
count=0;
EA=1;
}
while(!Key_1);
}
if(Key_2==0)
{
delay(10);
EA=0;
if(Key_2==0)
{
PWM_count=5;//4--135度轉動角度
count=0;
EA=1;
}
while(!Key_2);
}
}
}

復制代碼

單片機源程序:

996舵機按鍵控制正反轉.rar (24.96 KB, 下載次數: 12)

ID:807591 · 發表于 2021-8-14 11:23

把180度分解開，每間隔一定時間轉一個角度。。這種問題哪怕自己動腳趾頭想一想也就知道了。。非得動手發帖。。

ID:959346 · 發表于 2021-8-14 12:10

不要一次轉180度，慢慢加到180度試一下。

ID:342822 · 發表于 2021-8-14 12:38

計數初值設置為0.5ms每次步進0.1ms暫停？直到2.5ms試試看

ID:951194 · 發表于 2021-8-14 12:41

控制pwm的占空比來調速

ID:161164 · 發表于 2021-8-14 12:50

你的角度分辨率太低了
而且角度改變又太突然，沒有緩沖
以下是舵機控制信號
Servomotor_Timing_Diagram.svg.png

可以見到由0到90度之間的高電平時間差為500us
即5.55us一度
如不需太細分角度，可把定時器設為55us
count的最大值為：20000us / 55us = 363
而PWM_count對應各角度的值就自己算吧

緩沖問題可以在按鍵時不直接對PWM_count賦值
而是另開一個暫存變數如PWM_count_buff
再另加程序
if(PWM_count_buff > PWM_count){
PWM_count++;
}
if(PWM_count_buff < PWM_count){
PWM_count--;
}
以上兩個If的更新速度就是轉動速度

ID:960487 · 發表于 2021-8-14 13:50

舵機一步高電平, 一步低電平, 然后等待一個時間段, 再循環如此, 就可以慢了

ID:475031 · 發表于 2021-8-14 18:55

Jiang_YY 發表于 2021-8-14 12:10
不要一次轉180度，慢慢加到180度試一下。

if(Key_2==0)
{
delay(10);
EA=0;
if(Key_2==0)
{
delay_ms(1000);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1;/0度角度
delay_ms(1000);/
PWM_count=2;//45度角度
delay_ms(1000);/
PWM_count=3;//90度角度
delay_ms(1000);/
PWM_count=4;//135度角度
delay_ms(1000);//
PWM_count=5;//180度角度
count=0;
EA=1;
}

復制代碼

這樣嗎？試過了；。沒有效果。依然快速旋轉的，

ID:475031 · 發表于 2021-8-14 18:55

szb314 發表于 2021-8-14 11:23
把180度分解開，每間隔一定時間轉一個角度。。這種問題哪怕自己動腳趾頭想一想也就知道了。。非得動手發帖 ...

你這個方案不行，我試過

ID:424598 · 發表于 2021-8-14 21:24

uchar最大才支持255，你輸1000有啥用，要換成uint

ID:475031 · 發表于 2021-8-14 21:25

lkc8210 發表于 2021-8-14 12:50
你的角度分辨率太低了
而且角度改變又太突然，沒有緩沖
以下是舵機控制信號

大師，你說的根本不可能實現。資料網上找遍了，。
沒有一例能成功控制舵機速度的，
都是只是停留在紙上談兵理論，，，
根本不可能實現速度控制，是我多想了。

ID:161164 · 發表于 2021-8-14 22:04

鬼推磨發表于 2021-8-14 18:55
這樣嗎？試過了；。沒有效果。依然快速旋轉的，

你知道EA=0;和EA=1;代表什么嗎？

ID:959346 · 發表于 2021-8-14 22:39

鬼推磨發表于 2021-8-14 18:55
這樣嗎？試過了；。沒有效果。依然快速旋轉的，

你在開始的時候EA=0; 都不進中斷了，一直到 EA=1; 之前，這段時間都沒有進中斷，舵機都沒有操作，直到EA=1; 開中斷后，舵機才開始操作，這時候你的角度已經是直接到最后的角度了，中間的操作根本沒有起到作用。你先把EA=0 改成 EA=1; 簡單點看看效果，再自己細調吧。

ID:161164 · 發表于 2021-8-15 00:24

鬼推磨發表于 2021-8-14 21:25
大師，你說的根本不可能實現。資料網上找遍了，。
沒有一例能成功控制舵機速度的，
都是只是停留在紙上 ...

呵呵，不是不可能，只是你不能以下片段示范了-90/0/+90 及快慢速控制
Key1 = -90, Key2 = 0, Key3 = +90, Key4 = 快慢速
示波器顯示了PWM轉換速度

ID:939710 · 發表于 2021-8-15 06:37

自己設個目標值，可以用pid或者其他方法平滑增加或減少到目標值

ID:420836 · 發表于 2021-8-15 09:04

這是個好信息，謝謝分享。

ID:475031 · 發表于 2021-8-15 12:21

Jiang_YY 發表于 2021-8-14 22:39
你在開始的時候EA=0; 都不進中斷了，一直到 EA=1; 之前，這段時間都沒有進中斷，舵機都沒有操作，直到EA= ...

void main()
{
Timer_Init();
while(1)
{
if(Key_1==0)
{
delay(10);
EA=1;
if(Key_1==0)
{
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.9;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.8;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.7;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.6;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.4;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.3;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.2;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.1;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.9;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.8;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.7;//45度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.6;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.4;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.3;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.2;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.1;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.9;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.8;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.7;//90度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.6;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.5;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.4;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.3;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.2;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.1;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.9;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.8;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.7;//135度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.6;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.5;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.4;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.3;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.2;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1.1;//180度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=1;//180度角度
count=0;
EA=1;
}
while(!Key_1);
}
if(Key_2==0)
{
delay(10);
EA=1;
if(Key_2==0)
{
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.1;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.2;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.3;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.4;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.6;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.7;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.8;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=1.9;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.1;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.2;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.3;//45度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=2.4;//45度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.5;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.6;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.7;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.8;//0度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=2.9;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.1;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.2;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.3;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.4;//90度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=3.5;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.6;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.7;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.8;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=3.9;//90度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.1;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.2;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.3;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.4;//135度角度
delay_ms(100);//1000ms毫秒=1s秒
PWM_count=4.5;//0度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.6;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.7;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.8;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=4.9;//135度角度
delay_ms(100);//
PWM_count=5;//180度角度
count=0;
EA=1;
}
while(!Key_2);
}
}
}

復制代碼

ID:959346 · 發表于 2021-8-16 11:07

鬼推磨發表于 2021-8-15 12:21

你這個沒有說明，是啥情況？跟你最開始的比較，應該會有點變化了吧。你的 delay_ms(100); 時間要大于你定時器中斷count從0到最大值(你程序內是40吧)一個循環用的時間，這樣你調起來才會根據你的設想變化。

ID:959346 · 發表于 2021-8-16 11:11

lkc8210 發表于 2021-8-15 00:24
呵呵，不是不可能，只是你不能以下片段示范了-90/0/+90 及快慢速控制
Key1 = -90, Key2 = 0, Key3 = +9 ...

你這個的調速函數里應該就是平滑變化的，樓主的調速函數在中斷內直接跳到了最后需要的角度，所以你們說不到一處

ID:161164 · 發表于 2021-8-16 13:55

Jiang_YY 發表于 2021-8-16 11:11
你這個的調速函數里應該就是平滑變化的，樓主的調速函數在中斷內直接跳到了最后需要的角度，所以你們說不 ...

對啊~但樓主好像看不到

ID:916499 · 發表于 2021-8-17 15:35

一步一步的走，或者對轉矩要求不大的時候，加個電阻

ID:960619 · 發表于 2021-11-5 22:15

本帖最后由 baobao125 于 2021-11-5 22:26 編輯

剛接觸舵機，這是延時減速旋轉的，調整a和PWM_count可以實現更平滑旋轉
#include <STC15F2K60S2.H>
sbit SG_PWM=P1^1;
unsigned int count=0;
unsigned int PWM_count=115;
unsigned int a=0;

void Timer_Init()       //5微秒@11.0592MHz
{
      AUXR |= 0x80;             //定時器時鐘1T模式
      TMOD &= 0xF0;             //設置定時器模式
      TL0 = 0xC9;             //設置定時初始值
      TH0 = 0xFF;             //設置定時初始值
      TF0 = 0;             //清除TF0標志
      TR0 = 1;             //定時器0開始計時
      ET0=1;       //打開定時器0的中斷
      EA=1;          //開總中斷
}

void Timer() interrupt 1
{

TR0 = 0;
  if(count<=PWM_count)
  {
SG_PWM=1;
  }
  else
  {
SG_PWM=0;
  }
  count++;
  if(count>=4000)
  {
count=0;
a++;
  }
  TR0 = 1;
}
void main()
{
  Timer_Init();
  while(1)
  {

   if(a>=10)
   {
            PWM_count+=5;
      a=0;
}
  }
}

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

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單片機+舵機不能控制速度嗎？轉的太快了，能不能慢慢的轉？