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單片機模仿舵機測試儀 按鍵控制 源程序

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ID:210365 發表于 2021-8-19 22:49 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
我想模仿舵機測試儀，但是把旋鈕改成按鍵，用按鍵控制檔位, 空檔-1檔-2檔-3檔-空檔 循環
現在遇到兩個問題，請教高手：
1。按鍵反應不是很靈敏，有時要按好幾次才有用
2。 從空檔 - 1檔 -2檔 -3檔 切換正常，但從3檔切換到空檔時切換不到了，會跳到1檔，不知道是什么問題

單片機代碼如下：
  1. #include <REG51.H>
  2. #include <intrins.h>  
  3.    
  4. #define uint unsigned int   
  5. #define uchar unsigned char   
  6.    
  7. sbit motor=P3^2;    //接舵機
  8. sbit key=P3^4;   //用按鍵控制檔位, 空檔-1檔-2檔-3檔-空檔 循環
  9. sbit led=P3^3;  //led閃動幾次表明當前檔位
  10. uint a;             //轉動角度  
  11. uchar num=1;
  12. uchar dangwei=0; //擋位
  13. int i;
  14. sfr AUXR=0x8E;



  18. void delay(unsigned char z)
  19. {
  20.          unsigned char x,y;
  21.          for(x=125;x>0;x--)
  22.                  for(y=z;y>0;y--);
  23. }

  25. //延時1毫秒
  26. void Delay1ms()                //@12.000MHz
  27. {
  28.         unsigned char i, j;

  30.         i = 12;
  31.         j = 169;
  32.         do
  33.         {
  34.                 while (--j);
  35.         } while (--i);
  36. }

  38. //延時n毫秒函數
  39. void DelayMs(unsigned int n)
  40. {
  41.    do
  42.    {
  43.           Delay1ms();
  44.    }while(n--);

  46. }

  48. void delayms1(void)                   //延時函數
  49. {
  50.   unsigned int i;

  52.   i = 1000;
  53.   while(i--);
  54. }

  56. //閃燈函數 根據n確定閃爍間隔毫秒
  57. void Flash(unsigned int n)
  58. {
  59.    
  60.     led=1;
  61.           DelayMs(n);
  62.           led=0;
  63.           DelayMs(n);

  65. }
  66.    
  67. void T0_time() interrupt 1   
  68. {   
  69.     switch(num)   
  70.     {   
  71.         case 0:   
  72.             TH0=(58300-a*120)/256;   
  73.             TL0=(58300-a*120)%256;   
  74.             motor=1;   
  75.             num=1;   
  76.             break;   
  77.         case 1:   
  78.             TH0=(15800+a*121)/256;   
  79.             TL0=(15800+a*121)%256;   
  80.             motor=0;   
  81.             num=2;   
  82.             break;   
  83.         case 2:   
  84.             TH0=0x27;   
  85.             TL0=0xc4;   
  86.             motor=0;   
  87.             num=3;   
  88.             break;   
  89.         case 3:   
  90.             TH0=0x27;   
  91.             TL0=0xc4;   
  92.             motor=0;   
  93.             num=4;   
  94.             break;   
  95.         case 4:   
  96.             TH0=0x27;   
  97.             TL0=0xc4;   
  98.             motor=0;   
  99.             num=0;   
  100.             break;   
  101.            
  102.     }      
  103. }


  106. void T0_init()   
  107. {   
  108.     AUXR=0X80;   
  109.     TMOD|=0x01;   
  110.     TH0=0x27;   
  111.     TL0=0xc4;   
  112.     EA=1;   
  113.     ET0=1;   
  114.     TR0=1;      
  115. }   
  116.    
  117. void main(void)   
  118. {   
  119.     T0_init();
  120.         
  121.          
  122.         
  123.           key=1;

  125.     dangwei=0; //默認檔位0，空檔
  126.     a=25;             //舵機初始位置
  127.       
  128.     while(1)
  129.                 {


  132.                                 //a=150; //最高轉角，對比舵機測試儀得到
  133.         //a=25;  //最低轉角，對比舵機測試儀得到

  135.                         
  136.          if (key==0)
  137.          {      
  138.                  DelayMs(3); //按下延時，消抖
  139.                  
  140.                  if (key==0) {
  141.                         
  142.                         led = 1;
  143.                         
  144.                   dangwei = dangwei + 1;  //按鍵增加檔位
  145.                                           
  146.                         
  147.                 }
  148.          }
  149.          
  150.          
  151.       if (dangwei > 3)  //當前檔位是最高檔時，轉空檔
  152.                         {
  153.                                 led = 1;
  154.                                 dangwei = 0;  //空檔
  155.                                 a = 25;
  156.                         }         
  157.                   

  159.    if (dangwei == 0) {   //空檔
  160.                  
  161.                  a=25; led = 1;
  162.                  
  163.          } else if (dangwei ==1) {   //低速
  164.                  
  165.       a = 70; Flash(200); led=1; DelayMs(1000);
  166.                  
  167.          } else if (dangwei == 2) {  //中速
  168.                  
  169.                   a =110; Flash(200);Flash(200);  led=1; DelayMs(1000);
  170.                  
  171.          } else if (dangwei == 3) {  //全速
  172.                  
  173.                  a=150; Flash(200);Flash(200);Flash(200);  led=1; DelayMs(1000);
  174.                  
  175.          }
  176.                         

  178.                
  179.         }           
  180. }
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