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void setup() {
}
void loop() {
}
/********************************************************************
函 數(shù) 名：void Init_PID_uint(PID_uint *p)
功 能：初始化PID參數(shù)
說 明：調(diào)用本函數(shù)之前，應(yīng)該先對(duì)Kp,Ti,Td做設(shè)置 ,簡(jiǎn)化了公式
入口參數(shù)：PID單元的參數(shù)結(jié)構(gòu)體 地址
返 回 值：無
***********************************************************************/
void Init_PID_uint(PID_Uint *p)
{
p->k1 = (p->Kp) + (p->Kp) * 1024 / (p->Ti) + (p->Kp) * (p->Td) / 1024;
p->k2 = (p->Kp) + 2 * (p->Kp) * (p->Td) / 1024;
p->k3 = (p->Kp) * (p->Td) / 1024;
}
/********************************************************************
函 數(shù) 名：void reset_Uk(PID_Uint *p)
功 能：初始化U_kk,ekk,ekkk
說 明：在初始化時(shí)調(diào)用，改變PID參數(shù)時(shí)有可能需要調(diào)用
入口參數(shù)：PID單元的參數(shù)結(jié)構(gòu)體 地址
返 回 值：無
***********************************************************************/
void reset_Uk(PID_Uint *p)
{
p->U_kk = 0;
p->ekk = 0;
p->ekkk = 0;
}
/********************************************************************
函 數(shù) 名：int PID_commen(int set,int jiance,PID_Uint *p)
功 能：通用PID函數(shù)
說 明：求任意單個(gè)PID的控制量
入口參數(shù)：期望值，實(shí)測(cè)值，PID單元結(jié)構(gòu)體
返 回 值：PID控制量
***********************************************************************/
int PID_common(int set, int jiance, PID_Uint *p)
{
int ek, U_k = 0;
ek = jiance - set;
if ((ek > (p->Un)) || (ek < -(p->Un))) //積分不靈敏區(qū)
U_k = (p->U_kk) + (p->k1) * ek -
(p->k2) * (p->ekk) + (p->k3) * (p->ekkk);
p->U_kk = U_k;
p->ekkk = p->ekk;
p->ekk = ek;
if (U_k > (p->Ur)) //限制最大輸出量，
U_k = p->Ur;
if (U_k < -(p->Ur))
U_k = -(p->Ur);
return U_k / 1024;
}
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